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深海采矿机器人集矿头高度自适应控制 被引量:1
1
作者 王随平 于欣 《伺服控制》 2010年第6期63-65,共3页
深海采矿机器人集矿头高度控制采用阀控非对称液压缸结构,是一个非线性系统。该系统具有升、降两个方向的动态特性不对称等特点。本文根据系统特点建立集矿头高度控制系统数学模型,建立了对象的参考模型和自适应控制律。最后对所设计的... 深海采矿机器人集矿头高度控制采用阀控非对称液压缸结构,是一个非线性系统。该系统具有升、降两个方向的动态特性不对称等特点。本文根据系统特点建立集矿头高度控制系统数学模型,建立了对象的参考模型和自适应控制律。最后对所设计的系统进行仿真分析,结果证明了这种方法对集矿头高度控制的有效性。 展开更多
关键词 深海采矿机器人 高度 模型参考自适应
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矿用无轨架线车用集电装置弓头的设计与应用 被引量:5
2
作者 杨俊哲 《煤矿机电》 2020年第4期41-43,共3页
矿用无轨架线车是一种新型的无轨辅助运输装备,依靠架设于巷道顶部的DC 1500 V接触网为车辆提供运行所需的电能。针对煤矿巷道环境和胶轮车辆减震性差等实际情况,充分借鉴了地面无轨电车和城市轨道交通等受电弓方面相关标准,设计了与矿... 矿用无轨架线车是一种新型的无轨辅助运输装备,依靠架设于巷道顶部的DC 1500 V接触网为车辆提供运行所需的电能。针对煤矿巷道环境和胶轮车辆减震性差等实际情况,充分借鉴了地面无轨电车和城市轨道交通等受电弓方面相关标准,设计了与矿井三轨式刚性接触网相匹配的新型集电弓头。经现场试验,该集电弓头应用情况良好,受流稳定,达到了相应的机械和电气性能要求。 展开更多
关键词 无轨架线车 接触网系统 电弓
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深海集矿机集矿头高度模糊PID控制
3
作者 王随平 赵辉宇 《计算技术与自动化》 2006年第3期21-23,共3页
集矿头高度调节采用阀控非对称液压缸结构,是一个非线性系统。集矿头上升和下降两个方向的动态特性不一致,而且电液比例阀存在动作死区。为改善系统的动态性能,设计一个带死区补偿的非对称模糊PID控制器,实验表明这种方法不仅有效地解... 集矿头高度调节采用阀控非对称液压缸结构,是一个非线性系统。集矿头上升和下降两个方向的动态特性不一致,而且电液比例阀存在动作死区。为改善系统的动态性能,设计一个带死区补偿的非对称模糊PID控制器,实验表明这种方法不仅有效地解决了系统的不对称性,而且改善了集矿头高度调节的动态性能。 展开更多
关键词 高度 模糊PID 死区补偿
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基于无模控制的深海集矿机车体姿态与集矿头高度去耦控制
4
作者 王随平 赵丽 《计算技术与自动化》 2007年第2期13-15,30,共4页
在深海集矿机作业过程中,是通过液压系统驱动的集矿装置来采集多金属结核的。针对集矿机车体姿态与集矿头高度之间的耦合,研究集矿头高度在行走中受车体姿态的影响,分析集矿头高度和车体姿态之间的耦合机理。并根据耦合对象的特性,进行... 在深海集矿机作业过程中,是通过液压系统驱动的集矿装置来采集多金属结核的。针对集矿机车体姿态与集矿头高度之间的耦合,研究集矿头高度在行走中受车体姿态的影响,分析集矿头高度和车体姿态之间的耦合机理。并根据耦合对象的特性,进行去耦优化,仿真结果表明该去耦优化算法能补偿液压系统滞后特性,独立进行集矿头高度最优调节,达到最佳集矿效率,提高行走稳定性。 展开更多
关键词 高度 车体姿态 去耦 无模控制
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海底多金属硫化物绞刀式集矿头抽吸特性研究
5
作者 李艳 汪振 +1 位作者 李钰晴 苏斯寒 《计算机仿真》 北大核心 2021年第4期203-208,370,共7页
针对深海采矿独立式开采方案,建立了铰刀式集矿头抽吸流域模型,基于fluent平台对铰刀式集矿头抽吸多金属硫化物过程进行了数值模拟,分析了结构参数、外部环境参数及工作参数对于抽吸特性的影响。研究表明,管道入口形状对抽吸进程影响不... 针对深海采矿独立式开采方案,建立了铰刀式集矿头抽吸流域模型,基于fluent平台对铰刀式集矿头抽吸多金属硫化物过程进行了数值模拟,分析了结构参数、外部环境参数及工作参数对于抽吸特性的影响。研究表明,管道入口形状对抽吸进程影响不大,管道入口偏移角度、颗粒粒径、抽吸流量及铰刀转速对抽吸进程有较大影响。建议使用腰圆形入口、偏移角度不超过30度、破碎后的粒径范围为10mm~30mm、抽吸流量取值范围为1061m^(3)/h~1237m^(3)/h、铰刀转速取值范围为20r/min~40r/min。研究为铰刀式集矿头结构和工况设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 独立式开采 海底多金属硫化物 铰刀式 抽吸特性
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基于PID-模糊控制的集矿头倾角控制系统设计 被引量:2
6
作者 龙兵 唐朝晖 +2 位作者 吴敏 王随平 唐斌 《计算技术与自动化》 2003年第z1期75-78,共4页
针对集矿头倾角控制系统为大惯性、难以建立准确模型,且稳态精度要求较高的特点,本文采用PID-模糊控制方案,综合利用模糊控制的"离散性"和PID控制的"精确性"的优点,保证了系统的快速性和准确性.通过计算机仿真进行... 针对集矿头倾角控制系统为大惯性、难以建立准确模型,且稳态精度要求较高的特点,本文采用PID-模糊控制方案,综合利用模糊控制的"离散性"和PID控制的"精确性"的优点,保证了系统的快速性和准确性.通过计算机仿真进行模拟,具有良好的控制效果. 展开更多
关键词 倾角控制系统 PID 模糊控制
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基于改进YOLOv3的集卡车头防砸检测
7
作者 张柏阳 赵霞 包启睿 《计算机系统应用》 2023年第2期190-198,共9页
在自动化港口集装箱起重机作业流程中,集卡车头防砸检测是不可或缺的一个环节.针对在此环节采用人工确认方法效率低和基于激光扫描方法耗费高、系统复杂的问题,本文提出一种基于作业场景视频图像和深度学习的算法对集卡车头进行目标检测... 在自动化港口集装箱起重机作业流程中,集卡车头防砸检测是不可或缺的一个环节.针对在此环节采用人工确认方法效率低和基于激光扫描方法耗费高、系统复杂的问题,本文提出一种基于作业场景视频图像和深度学习的算法对集卡车头进行目标检测.建立集卡车头样本数据集,采用DCTH-YOLOv3检测模型,通过模型迁移学习方法进行样本训练.DCTH-YOLOv3模型是本文提出的一种改进YOLOv3算法模型,该算法改进了YOLOv3的FPN结构提出一种新的特征金字塔结构—AF_FPN,在高、低阶特征融合时通过引入具有注意力机制的AFF模块聚焦有效特征、抑制干扰噪声,提高了检测精度.另外,使用CIoU loss度量损失替代L2损失,提供更加准确的边界框变化信息,模型检测精度得到进一步提升.实验结果表明:DCTH-YOLOv3算法在GTX1080TI上检测速率可达46 fps,相比YOLOv3算法仅降低了3 fps;检测精度AP0.5为0.9974、AP0.9为0.4897,其中AP0.9相比YOLOv3算法提升了16.4%.本研究算法相比YOLOv3算法,精度更高,更能满足自动化作业对集卡防砸检测高精度、快识别的要求. 展开更多
关键词 计算机视觉 卡车检测 深度学习 DCTH-YOLOv3 智能制造 目标检测
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深海采矿集矿装置的倾角监控 被引量:1
8
作者 王爱武 《矿业研究与开发》 CAS 1998年第2期29-33,共5页
在深海采矿中,会遇到海底地形的起伏、倾斜变化,利用感应电路和判别电路进行采样,就可感应和判别出倾角大小及倾角方向的变化,然后由数据处理模板把采样数据送入测控数据库,结合集矿头高度参数进行运算,经功放后,分别控制集矿头... 在深海采矿中,会遇到海底地形的起伏、倾斜变化,利用感应电路和判别电路进行采样,就可感应和判别出倾角大小及倾角方向的变化,然后由数据处理模板把采样数据送入测控数据库,结合集矿头高度参数进行运算,经功放后,分别控制集矿头上摆或下摆的电磁阀启动、停止,完成倾角调整。采样数据经DMCS网通讯接口,送至监督级操作站数据库,经数据、图像处理后,送至显示器显示,并输出地形变化趋势图形,为准确操纵集矿装置提供依据。 展开更多
关键词 深海采矿 倾角 测控 矿装置
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聚光实验应选黑色火柴头
9
作者 李方大 《小学教学研究》 1994年第3期34-34,共1页
让学生用凸透镜做聚光实验时,有的小组的火柴头很快被点燃,而有的小组的火柴头却很不容易被点燃。火柴头被点燃的小组同学们笑了起来,火柴头未被点燃的小组同学们嚷了起来。我一观察,发现火柴头被点燃的小组使用的是黑色火柴头,未被点... 让学生用凸透镜做聚光实验时,有的小组的火柴头很快被点燃,而有的小组的火柴头却很不容易被点燃。火柴头被点燃的小组同学们笑了起来,火柴头未被点燃的小组同学们嚷了起来。我一观察,发现火柴头被点燃的小组使用的是黑色火柴头,未被点燃的小组使用的是红色或绿包等浅色火柴头,我立即吩咐所有未被点燃的小组使用黑色火柴头,结果所有使用黑色火柴头的小组火柴头部很快被点燃。 展开更多
关键词 火柴 集头 力差
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《鲁迅全集》补注二则
10
作者 刘增人 《鲁迅研究月刊》 CSSCI 北大核心 2005年第3期84-85,共2页
关键词 《鲁迅全 《关于新文字——笞问》 出处研究 《三闲·
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环F2+uF2上码的覆盖半径 被引量:4
11
作者 李平 朱士信 余海峰 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第2期145-148,共4页
研究了环F2+uF2上的码关于李距离的覆盖半径.利用李重量和线性的Gray映射,给出了覆盖半径的几个上下界.
关键词 覆盖半径 李距离 GRAY映射 集头 对偶码
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Modeling of container terminal logistics system based on multi-agent
12
作者 李斌 李文锋 +1 位作者 张煜 张敏 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2007年第S1期146-150,共5页
The similarities and differences between the container terminal logistics system(CTLS)and the Harvard-architecture computer system are compared in terms of organization and architecture.The mapping relation and the mo... The similarities and differences between the container terminal logistics system(CTLS)and the Harvard-architecture computer system are compared in terms of organization and architecture.The mapping relation and the modeling framework of the CTLS are presented based on multi-agent,and the successful algorithms in the computer domain are applied to the modeling framework,such as the dynamic priority and multilevel feedback scheduling algorithm.In addition,a model and simulation on a certain quay at Shanghai harbor is built up on the AnyLogic platform to support the decision-making of terminal on service cost.It validates the feasibility and creditability of the above systematic methodology. 展开更多
关键词 container terminal logistics system Harvard architecture multi-agent system SCHEDULING
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稀见明末戏曲选本四种考述 被引量:2
13
作者 陈志勇 《文化遗产》 CSSCI 2014年第1期63-70,共8页
戏曲选本是研究剧目传播、接受、演变和戏曲史发展的重要文献。明末四种戏曲选本《缠头百练二集》、《乐府名词》、《乐府争奇》、《万曲合选》,遴选单折剧曲数量较大,具有重要的研究价值,但由于庋藏于国内藏书机构,较少被人利用;各种... 戏曲选本是研究剧目传播、接受、演变和戏曲史发展的重要文献。明末四种戏曲选本《缠头百练二集》、《乐府名词》、《乐府争奇》、《万曲合选》,遴选单折剧曲数量较大,具有重要的研究价值,但由于庋藏于国内藏书机构,较少被人利用;各种专业辞书虽有介绍,也言之甚简,难窥全貌。本文详加叙录这四种明末戏曲选本,并对其重要剧目予以考述,揭示其文献价值。 展开更多
关键词 戏曲选本 百练二 乐府名词 乐府争奇 乐府遴奇 万曲合选 千曲合选
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壶关旱地西红柿是怎么发展起来的
14
作者 秦风明 郭文君 《中国老区建设》 2015年第11期38-38,共1页
上世纪八十年代,山西省壶关县集店乡乌集头村村民张何水试种旱地西红柿,至1995年,乌集头村已经连片种植。2007年,壶关县成为"国家级旱地西红柿标准化种植示范区"。同年,县里在组织相关人员赴夏县参观农业产业化经营后,决定要依托国家... 上世纪八十年代,山西省壶关县集店乡乌集头村村民张何水试种旱地西红柿,至1995年,乌集头村已经连片种植。2007年,壶关县成为"国家级旱地西红柿标准化种植示范区"。同年,县里在组织相关人员赴夏县参观农业产业化经营后,决定要依托国家级农业标准化旱地西红柿种植基地,将壶关打造成中国北方旱地西红柿之乡。从此,一项帮助农民增收致富的工程在壶关大地全面展开。 展开更多
关键词 壶关 店乡 集头 山西省壶关县 农业标准化 何水 农业产业化 八十年代 种植工程 种植布局
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基于簇头集的无线传感器网络定向扩散协议 被引量:2
15
作者 李桂青 高仲合 王楠楠 《山东大学学报(理学版)》 CAS CSCD 北大核心 2010年第11期37-42,共6页
由于无线传感器网络中的节点能量有限,因此能量有效是拓扑设计时需要面对的一个重要问题,它能在很大程度上影响网络的寿命。本文提出了一种能量有效的基于簇头集的被动分簇定向扩散路由协议(HPDD)来最小化无线传感器网络中的能量消耗。... 由于无线传感器网络中的节点能量有限,因此能量有效是拓扑设计时需要面对的一个重要问题,它能在很大程度上影响网络的寿命。本文提出了一种能量有效的基于簇头集的被动分簇定向扩散路由协议(HPDD)来最小化无线传感器网络中的能量消耗。该协议在被动分簇定向扩散路由协议(PCDD)的基础上加入了簇头集的概念,在网络中簇头集中每一个成员都可以作为簇头来发挥作用,从而减少洪泛建立网络拓扑结构的次数。理论分析和仿真结果都表明,该协议能有效减少网络中不必要的能量消耗,延长网络数据传输的时间,并且更适用于大中型网络。 展开更多
关键词 无线传感器网络 能量有效 定向扩散 被动分簇
原文传递
面向嵌入式系统的高精度实时人群计数算法研究 被引量:3
16
作者 金鑫 赵旭 +2 位作者 赵朝阳 徐华中 王金桥 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2020年第1期32-40,共9页
针对大部分基于深度学习的方法在一些计算力低的嵌入式设备中难以保证速度和精度上同时满足实际需求的问题,本文提出了一种面向嵌入式设备的基于深度学习的快速人群计数算法。本文首先设计了弱计算力平台加速网络(LPANet),结合单阶段目... 针对大部分基于深度学习的方法在一些计算力低的嵌入式设备中难以保证速度和精度上同时满足实际需求的问题,本文提出了一种面向嵌入式设备的基于深度学习的快速人群计数算法。本文首先设计了弱计算力平台加速网络(LPANet),结合单阶段目标检测算法对图像中出现的人体头肩区域进行快速检测,然后引入快速多目标跟踪算法对连续多帧的检测结果进行轨迹关联,进而进行准确的人群计数。本文建立了完备的头肩数据集对算法进行验证,算法以640×480的分辨率在ARM平台(双核cortex-A72)上获得20帧/s的运行速度和1.15的计数平均绝对误差精度。基于深度学习的头肩检测结合跟踪的人群计数算法为嵌入式设备在多种场景下的应用提供了可行方案。 展开更多
关键词 人群计数 肩检测 多目标跟踪 弱计算力平台加速网络(LPANet) 肩数据
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基于遗传算法对LEACH协议的改进 被引量:1
17
作者 钱国忠 许峰 《信息化研究》 2011年第1期73-75,78,共4页
针对LEACH协议中簇头随机选举产生、重新建簇频率过高、单簇头非健壮性的不足,提出改进算法LEACH-GAHS。该算法结合能耗、距离信息,利用遗传算法优化簇头生成,并建立候选簇头集来提高算法的鲁棒性和降低建簇的频率,从而延长了网络生命... 针对LEACH协议中簇头随机选举产生、重新建簇频率过高、单簇头非健壮性的不足,提出改进算法LEACH-GAHS。该算法结合能耗、距离信息,利用遗传算法优化簇头生成,并建立候选簇头集来提高算法的鲁棒性和降低建簇的频率,从而延长了网络生命周期。 展开更多
关键词 无线传感器网络 LEACH 遗传算法 候选簇
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An integrated approach for modeling and solving the scheduling problem of container handling systems 被引量:4
18
作者 陈璐 奚立峰 +2 位作者 蔡建国 BOSTEL Nathalie DEJAX Pierre 《Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering)》 SCIE EI CAS CSCD 2006年第2期234-239,共6页
An integrated model is presented to schedule the container handling system. The objective is to improve the coop- eration between different types of equipments, and to increase the productivity of the terminal. The pr... An integrated model is presented to schedule the container handling system. The objective is to improve the coop- eration between different types of equipments, and to increase the productivity of the terminal. The problem is formulated as a Hybrid Flow Shop Scheduling problem with precedence constraint, setup times and blocking (HFSS-B). A tabu search algorithm is proposed to solve this problem. The quality and efficiency of the proposed algorithm is analyzed from the computational point of view. 展开更多
关键词 Container terminal SCHEDULING Tabu search Hybrid flow shop MAKESPAN
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Research and application of on-shore power supply system for vessel in port of Shanghai 被引量:3
19
作者 Bao Qifan 《Engineering Sciences》 EI 2012年第4期23-28,共6页
This paper prescribes a movable voltage-variable and frequency-variable on-shore power supply system which successfully provides on-shore power for container vessel on port. The high voltage power supply (10 kV/50 Hz/... This paper prescribes a movable voltage-variable and frequency-variable on-shore power supply system which successfully provides on-shore power for container vessel on port. The high voltage power supply (10 kV/50 Hz/2 000 kVA) for the quay cranes is used for the power input of the system, after frequency and voltage converting (450 V/60 Hz), then putting out and supplying to vessel. This system is flexible with positive effect on energy-saving and emission reduction; besides, there's no requirement of civil reconstruction to container terminals, which is suitable for the busy ports in China. 展开更多
关键词 on-shore power supply energy-saving and emission reduction
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自动化轨道起重机中的CAPS系统 被引量:2
20
作者 曹乐 张海军 《起重运输机械》 2016年第7期106-112,共7页
随着全球环保节能意识的增强及人工成本的增加,全球自动化码头得到快速增长,其核心设备自动化轨道起重机得到了空前的发展。自动化轨道起重机在自动装卸集装箱的过程中是否精准安全,直接关系到码头生产效率的高低。在自动化轨道起重机... 随着全球环保节能意识的增强及人工成本的增加,全球自动化码头得到快速增长,其核心设备自动化轨道起重机得到了空前的发展。自动化轨道起重机在自动装卸集装箱的过程中是否精准安全,直接关系到码头生产效率的高低。在自动化轨道起重机上配置集卡队列定位系统(CAPS)作为自动化子系统,目的是引导集装箱卡车在最短时间里停在适当的位置便于起重机对集装箱卡车进行装卸作业,以此来提高效率,它是保证自动化轨道起重机高效运行的重要条件之一。近年来,随着自动化轨道起重机的推广,码头用户的对象也扩展到了全球,自动化轨道起重机面对的集装箱卡车的种类也呈现多样化,因此,就需要CAPS系统将以往对集装箱卡车单一样式识别功能,提升到准确识别和分析出各类集装箱卡车的多样化识别功能,为产品在全球化推广中提供了解决方案。 展开更多
关键词 自动化轨道起重机 单层拖车 双层拖车 卡车 卡队列定位系统 可编程逻辑控制器 扫描器 交通引导灯
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