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多AUV编队控制
被引量:
1
1
作者
陈世健
陈宏
+2 位作者
丁贺
范智艺
巩伟杰
《机械制造与自动化》
2021年第6期151-154,共4页
使用一致性算法l-φ和虚拟领航跟随结构法研究自主水下机器人的集群编队控制。基于一致性算法l-φ对各AUV所持有的参考信息进行一致性协商而达到状态一致。基于虚拟结构思想,将编队控制问题转化为跟随AUV对虚拟领航AUV的轨迹跟踪控制,...
使用一致性算法l-φ和虚拟领航跟随结构法研究自主水下机器人的集群编队控制。基于一致性算法l-φ对各AUV所持有的参考信息进行一致性协商而达到状态一致。基于虚拟结构思想,将编队控制问题转化为跟随AUV对虚拟领航AUV的轨迹跟踪控制,使得各AUV相对于虚拟领航者的位置且在有限的时间内确保到达各自的期望位置。通过Java的GUI编程进行仿真实验来验证控制策略的有效性。
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关键词
AUV
集群编队控制
一致性算法l-φ
虚拟领航跟随结构
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职称材料
题名
多AUV编队控制
被引量:
1
1
作者
陈世健
陈宏
丁贺
范智艺
巩伟杰
机构
深圳大学机电与控制工程学院
出处
《机械制造与自动化》
2021年第6期151-154,共4页
文摘
使用一致性算法l-φ和虚拟领航跟随结构法研究自主水下机器人的集群编队控制。基于一致性算法l-φ对各AUV所持有的参考信息进行一致性协商而达到状态一致。基于虚拟结构思想,将编队控制问题转化为跟随AUV对虚拟领航AUV的轨迹跟踪控制,使得各AUV相对于虚拟领航者的位置且在有限的时间内确保到达各自的期望位置。通过Java的GUI编程进行仿真实验来验证控制策略的有效性。
关键词
AUV
集群编队控制
一致性算法l-φ
虚拟领航跟随结构
Keywords
AUV
formation control of cluster
consistency algorithm l-φ
virtual pilot following structure
分类号
TP15 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多AUV编队控制
陈世健
陈宏
丁贺
范智艺
巩伟杰
《机械制造与自动化》
2021
1
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