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多视角雷达点云融合的移动机器人集群跟踪
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作者 武星 汤凯 +2 位作者 李兴达 彭立军 陈俊哲 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期175-186,共12页
针对移动机器人集群,地面端激光雷达定位系统虽然能减小传感器的需求数量,但存在特征缺失严重、目标分割困难等问题。为此,提出一种多视角雷达点云层次分割聚类的集群目标跟踪方法。首先,采用动态阈值分割法将多源激光雷达点云转化为点... 针对移动机器人集群,地面端激光雷达定位系统虽然能减小传感器的需求数量,但存在特征缺失严重、目标分割困难等问题。为此,提出一种多视角雷达点云层次分割聚类的集群目标跟踪方法。首先,采用动态阈值分割法将多源激光雷达点云转化为点云簇,提出基于表面积启发的层次包围盒方法划分点云空间,并按递归方法构建空间层次树。其次,改进距离交并比损失函数,提出基于无向图的关联性点云簇聚类方法,生成每个移动机器人的目标点云。再次,采用卡尔曼滤波器跟踪移动机器人的目标点云,提出基于空间层次树的深度优先搜索方法进行点云跟踪。最后,开发了多视角地面端激光雷达跟踪系统,完成了移动机器人编组跟踪实验,验证了所提方法的有效性和实时性。 展开更多
关键词 移动机器人 集群跟踪 点云融合 层次聚类 目标跟踪 卡尔曼滤波
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基于UKF的快速地面集群目标跟踪算法设计和实现 被引量:2
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作者 李国兵 覃征 +1 位作者 郭荣华 李向楠 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期108-114,共7页
在地面多目标跟踪的基础上,提出一种快速地面集群目标跟踪算法,能够对地面上集群目标进行较为快速、准确地跟踪。通过增加临时目标缓存和使用滑动窗口的方法,提高了处理地面杂波能力,使用预测目标中心向回波量测中心投影的方法改进了传... 在地面多目标跟踪的基础上,提出一种快速地面集群目标跟踪算法,能够对地面上集群目标进行较为快速、准确地跟踪。通过增加临时目标缓存和使用滑动窗口的方法,提高了处理地面杂波能力,使用预测目标中心向回波量测中心投影的方法改进了传统的最近邻数据关联算法(NNDA),提高了数据关联的正确性,使用集群中心和道路信息修正的UKF算法提高了目标跟踪的精度。 展开更多
关键词 UKF 目标跟踪 数据关联 道路信息
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Dynamic cluster member selection method for multi-target tracking in wireless sensor network 被引量:8
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作者 蔡自兴 文莎 刘丽珏 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第2期636-645,共10页
Multi-target tracking(MTT) is a research hotspot of wireless sensor networks at present.A self-organized dynamic cluster task allocation scheme is used to implement collaborative task allocation for MTT in WSN and a s... Multi-target tracking(MTT) is a research hotspot of wireless sensor networks at present.A self-organized dynamic cluster task allocation scheme is used to implement collaborative task allocation for MTT in WSN and a special cluster member(CM) node selection method is put forward in the scheme.An energy efficiency model was proposed under consideration of both energy consumption and remaining energy balance in the network.A tracking accuracy model based on area-sum principle was also presented through analyzing the localization accuracy of triangulation.Then,the two models mentioned above were combined to establish dynamic cluster member selection model for MTT where a comprehensive performance index function was designed to guide the CM node selection.This selection was fulfilled using genetic algorithm.Simulation results show that this method keeps both energy efficiency and tracking quality in optimal state,and also indicate the validity of genetic algorithm in implementing CM node selection. 展开更多
关键词 wireless sensor networks multi-target tracking collaborative task allocation dynamic cluster comprehensive performance index function
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