焊接机械手尾架轴零位定位装置的设计和应用

1 问题的提出我厂1996年引进了瑞典ABB公司的焊接机械手系统IRB-1400,但其头尾架变位机(图1)尾架轴无零位定位装置,这样就给我厂产品的大型结构件(如铲斗、后车架)的装夹和焊接带来许多困难.其主要表现为:在装夹工件时,由于尾架上夹具处于自由状态,不在零位,需用人力保证夹具到零位;拆卸工件时夹具的自由脱落对操作工安全又有较大影响;工件很难保证每一次装夹位置一致,给工件焊接程序的执行带来诸多不便.

微创血管介入手术机器人控制系统与零位定位装置设计

为实现微创血管介入手术机器人对手术工具的精确定位和稳定把持,设计了其控制系统及相应零位定位装置.首先介绍了机器人系统组成和基于PMAC(可编程多轴控制器)的上下位机控制系统构架.同时,设计了5次插值运动规划算法和关节运动的三环PID控制算法,提高了机器人响应速度和稳定性.为了确定机器人运动初始位置,提出了以霍尔传感器为基础,结合电机运动信号的零位找寻方法和装置.实验结果表明,该零位定位装置定位稳定且准确.