基于trot步态的四足机器人直线与转弯运动研究

针对四足机器人的直线运动与转弯运动,以trot步态为基础,分别对其进行了步态规划。对于直线运动,先建立四足机器人简化模型,然后用解析法对四足机器人进行逆运动学求解,再用双摆线进行足端轨迹规划,之后用零冲击原则对足端轨迹进行优化,最后仿真实验验证了优化后的足端轨迹使得直线运动更平稳。对于转弯运动,先建立四足机器人简化模型,然后进行正、逆运动学求解,再对其每个周期的起始足端点和足端轨迹进行设计,之后用三维复合摆线进行足端轨迹规划,再用零力矩点法进行轨迹优化,最后仿真实验验证了该方法对于转弯运动的有效性。