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基于曲柄弹簧机构的零刚度柔性铰链研究
被引量:
2
1
作者
毕树生
杨其资
+1 位作者
刘浪
赵宏哲
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第13期86-93,共8页
零刚度柔性铰链的转动刚度近似为零,克服了普通柔性铰链需要驱动力矩的缺陷,可应用于柔性夹持器等领域。以纯扭矩作用下的内外环柔性铰链为正刚度子系统,研究负刚度机构并匹配正负刚度,可构造零刚度柔性铰链。提出一种负刚度转动机构—...
零刚度柔性铰链的转动刚度近似为零,克服了普通柔性铰链需要驱动力矩的缺陷,可应用于柔性夹持器等领域。以纯扭矩作用下的内外环柔性铰链为正刚度子系统,研究负刚度机构并匹配正负刚度,可构造零刚度柔性铰链。提出一种负刚度转动机构——曲柄弹簧机构,建模分析了其负刚度特性;通过匹配正负刚度,分析了曲柄弹簧机构的结构参数对零刚度品质的影响;提出一种可定制刚度和尺寸的线性弹簧——菱形片簧串,建立其刚度模型并进行了有限元仿真验证;最终,完成了一种结构紧凑的零刚度柔性铰链样件的设计、加工和测试。测试结果表明:纯扭矩作用下,±18°转角范围内,零刚度柔性铰链的转动刚度比内外环柔性铰链平均降低了93%。所构造的零刚度柔性铰链结构紧凑,零刚度品质高;所提出的负刚度转动机构和可定制刚度的线性弹簧对柔性机构的研究具有较大的参考价值。
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关键词
曲柄弹簧机构
内外环
柔性
铰链
零刚度柔性铰链
负
刚度
转动机构
菱形片簧串
原文传递
零刚度交叉簧片柔性铰链的设计与仿真
被引量:
3
2
作者
张雷
毕树生
+1 位作者
赵宏哲
乔涛
《机械设计与制造》
北大核心
2012年第12期19-21,共3页
零刚度柔性铰链利用负刚度系统抵消功能方向正刚度特性,具有驱动力小、传动效率高等优点,是构建复杂柔性静平衡机构的基本模块。而建立正确的理论模型,分析铰链静平衡条件是设计零刚度柔性铰链的关键所在。基于广义交叉簧片柔性铰链解...
零刚度柔性铰链利用负刚度系统抵消功能方向正刚度特性,具有驱动力小、传动效率高等优点,是构建复杂柔性静平衡机构的基本模块。而建立正确的理论模型,分析铰链静平衡条件是设计零刚度柔性铰链的关键所在。基于广义交叉簧片柔性铰链解析刚度表达,综合零长弹簧转动负刚度原理,分别建立利用双弹簧和单弹簧实现的零刚度交叉簧片柔性铰链模型,继而得出各自的静平衡条件。最后,通过有限元仿真结果佐证了理论模型的正确性。
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关键词
零刚度柔性铰链
负
刚度
静平衡条件
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职称材料
题名
基于曲柄弹簧机构的零刚度柔性铰链研究
被引量:
2
1
作者
毕树生
杨其资
刘浪
赵宏哲
机构
北京航空航天大学机器人研究所
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第13期86-93,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51675015,51275017)
文摘
零刚度柔性铰链的转动刚度近似为零,克服了普通柔性铰链需要驱动力矩的缺陷,可应用于柔性夹持器等领域。以纯扭矩作用下的内外环柔性铰链为正刚度子系统,研究负刚度机构并匹配正负刚度,可构造零刚度柔性铰链。提出一种负刚度转动机构——曲柄弹簧机构,建模分析了其负刚度特性;通过匹配正负刚度,分析了曲柄弹簧机构的结构参数对零刚度品质的影响;提出一种可定制刚度和尺寸的线性弹簧——菱形片簧串,建立其刚度模型并进行了有限元仿真验证;最终,完成了一种结构紧凑的零刚度柔性铰链样件的设计、加工和测试。测试结果表明:纯扭矩作用下,±18°转角范围内,零刚度柔性铰链的转动刚度比内外环柔性铰链平均降低了93%。所构造的零刚度柔性铰链结构紧凑,零刚度品质高;所提出的负刚度转动机构和可定制刚度的线性弹簧对柔性机构的研究具有较大的参考价值。
关键词
曲柄弹簧机构
内外环
柔性
铰链
零刚度柔性铰链
负
刚度
转动机构
菱形片簧串
Keywords
spring-crank mechanism
inner and outer ring flexural pivot
zero stiffness flexural pivot
negative stiffness rotation mechanism
string of diamond leaves
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
零刚度交叉簧片柔性铰链的设计与仿真
被引量:
3
2
作者
张雷
毕树生
赵宏哲
乔涛
机构
北京航空航天大学机器人所
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2012年第12期19-21,共3页
基金
国家自然科学基金项目(50975007
51105014)
文摘
零刚度柔性铰链利用负刚度系统抵消功能方向正刚度特性,具有驱动力小、传动效率高等优点,是构建复杂柔性静平衡机构的基本模块。而建立正确的理论模型,分析铰链静平衡条件是设计零刚度柔性铰链的关键所在。基于广义交叉簧片柔性铰链解析刚度表达,综合零长弹簧转动负刚度原理,分别建立利用双弹簧和单弹簧实现的零刚度交叉簧片柔性铰链模型,继而得出各自的静平衡条件。最后,通过有限元仿真结果佐证了理论模型的正确性。
关键词
零刚度柔性铰链
负
刚度
静平衡条件
Keywords
Zero Stiffness Cross-Spring Pivot
Negative Stiffness
Static Balancing Condition
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于曲柄弹簧机构的零刚度柔性铰链研究
毕树生
杨其资
刘浪
赵宏哲
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
2
原文传递
2
零刚度交叉簧片柔性铰链的设计与仿真
张雷
毕树生
赵宏哲
乔涛
《机械设计与制造》
北大核心
2012
3
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