足式机器人稳定性判据

足式机器人在步态复杂或地形崎岖的环境中能高效、快速地完成预设任务,应具备优化的步态规划算法、稳定裕度高、反应灵敏等特点,其中稳定步态尤为重要。通过对足式机器人的静态、动态稳定性方法的对比与分析得出,重心投影法和规范化的稳定边界法适用于平坦的地面;静态稳定边界法、纵向稳定边界法和能量稳定边界法适用于坡地;力-角法和零力矩点法既适用于平地又适用于坡地,并对这些方法在足式机器人稳定性研究中的理论进行展望。足式机器人稳定性判据可为机器人行走特别是农业机械行走机构设计和研究提供有利参考。

基于trot步态的四足机器人直线与转弯运动研究

针对四足机器人的直线运动与转弯运动,以trot步态为基础,分别对其进行了步态规划。对于直线运动,先建立四足机器人简化模型,然后用解析法对四足机器人进行逆运动学求解,再用双摆线进行足端轨迹规划,之后用零冲击原则对足端轨迹进行优化,最后仿真实验验证了优化后的足端轨迹使得直线运动更平稳。对于转弯运动,先建立四足机器人简化模型,然后进行正、逆运动学求解,再对其每个周期的起始足端点和足端轨迹进行设计,之后用三维复合摆线进行足端轨迹规划,再用零力矩点法进行轨迹优化,最后仿真实验验证了该方法对于转弯运动的有效性。