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双足机器人预观控制的ZMP补偿步行模式研究
1
作者
敬成林
李祖枢
薛方正
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2011年第11期211-214,共4页
针对双足机器人的稳定行走,提出了一种预观控制的零力距点(ZMP)补偿步行模式在线生成方法。利用实际ZMP与目标ZMP之间的未来误差信息,基于预观控制计算机器人行走过程中质心的补偿量,事先调整质心轨迹来改变步态。最终使实际ZMP更好地...
针对双足机器人的稳定行走,提出了一种预观控制的零力距点(ZMP)补偿步行模式在线生成方法。利用实际ZMP与目标ZMP之间的未来误差信息,基于预观控制计算机器人行走过程中质心的补偿量,事先调整质心轨迹来改变步态。最终使实际ZMP更好地跟踪目标值。12自由度的双足机器人动力学仿真验证了所提出方法的有效性,而且机器人能在一定程度不平整地面上实现稳定行走。
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关键词
双足机器人
预观控制
零力距点补偿
步行模式
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职称材料
题名
双足机器人预观控制的ZMP补偿步行模式研究
1
作者
敬成林
李祖枢
薛方正
机构
重庆大学智能自动化研究所
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2011年第11期211-214,共4页
基金
国家自然科学基金No.60905053
教育部博士点基金(No.20070611018)~~
文摘
针对双足机器人的稳定行走,提出了一种预观控制的零力距点(ZMP)补偿步行模式在线生成方法。利用实际ZMP与目标ZMP之间的未来误差信息,基于预观控制计算机器人行走过程中质心的补偿量,事先调整质心轨迹来改变步态。最终使实际ZMP更好地跟踪目标值。12自由度的双足机器人动力学仿真验证了所提出方法的有效性,而且机器人能在一定程度不平整地面上实现稳定行走。
关键词
双足机器人
预观控制
零力距点补偿
步行模式
Keywords
biped robot
preview control
Zero-Moment Poin(tZMP)compensation
walking pattern
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双足机器人预观控制的ZMP补偿步行模式研究
敬成林
李祖枢
薛方正
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2011
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