高山风电场道路下边坡零扰动施工技术

开发建设高山风电场就需要挖山修路,难免会破坏道路下边坡的原有生态。本文以华能打鼓寨风电场道路建设为例,通过优化道路施工方案,在施工过程中将道路开挖边线向山体内侧平移,采用道路“下边坡零扰动”施工技术,所有余土外运至弃土场,避免道路下边坡植被扰动、水土流失,以维持下边坡原有的生态环境。

零扰动补偿控制电流模式Buck变换器

针对峰值电流模式开关功率变换器系统普遍存在的次谐波和混沌不稳定行为,本文提出了一类零扰动补偿抑制新思路。结合峰值电流模式Buck变换器中输入和输出量之间的稳态关系,给出了简化的零扰动补偿控制条件,构建出相应的控制方程及模拟实现电路,基于傅里叶级数分解导出了系统分岔边界方程,确定出控制参数的可控范围。最后,给出了零扰动补偿控制效果的仿真和实验结果,验证了理论分析的正确性和所提零扰动补偿控制思路的有效性。

全程恒定基座姿态零扰动的空间机械臂轨迹规划

本文研究了全程恒定基座姿态零扰动的自由漂浮空间机器人(FFSR)末端位姿轨迹规划的问题。针对无运动学冗余自由度的三关节平面FFSR系统,首先建立了其末端位姿与关节角之间的状态变换关系,然后给出了以基座姿态和关节角为状态变量的系统方程。根据该系统方程,利用非线性系统的可控性判据证明了在保证全程恒定基座姿态零扰动的前提下,对FFSR系统的末端位置和姿态同时作轨迹规划的可行性;再利用最优控制策略,将轨迹规划问题转换为最优控制问题,设计了一种全程恒定基座姿态零扰动的末端位姿轨迹规划方法。数值仿真验证了结论的正确性和设计方法的有效性。

空间机器人目标捕获的零扰动方向分析

空间机器人在执行捕获任务时目标与机械臂的碰撞给基座带来的姿态扰动是致命的。针对目标捕获时基座姿态扰动最小化问题,在建立了自由飘浮空间机器人捕获目标动力学模型的基础上,提出了自由飘浮状态下基座零扰动冲击方向的概念,给出了捕获过程中基座姿态无扰的条件是碰撞冲击力方向与基座零扰动冲击方向一致,并用角动量的分布与传递解释了零扰动冲击方向的物理含义在于机械臂将全部吸收碰撞所带来的附加角动量。最后以平面二连杆空间机器人为研究对象,利用Spacedyn工具箱进行仿真并验证所提出的零扰动规划方法可以有效降低基座姿态扰动。零扰动冲击方向的概念为空间机器人在执行目标捕获、交会对接等任务时选择合理的捕获点与合适的捕获构型提供了依据。

天钢联合特钢热风炉零扰动换炉技术应用实践

热风炉无扰动换炉技术已广泛应用于各大钢铁企业中,但仍存在换炉时的风压风量波动问题。基于这种情况,天钢联合特钢通过多次试验,开发了热风炉压缩空气充压换炉方式。这项技术实际做到了热风炉零扰动换炉,减小了高炉的压力波动,有利于高炉的增产和降耗,为我国钢铁行业的绿色发展奠定了一定的基础。

热风炉零扰动换炉技术应用

热风炉换炉过程中风压风量的波动直接影响高炉的稳产顺产。通过分析天钢联合特钢发展零扰动换炉技术的必要性,介绍了零扰动换炉控制系统的组成、原理及其功能。采用无扰动换炉后,风压风量平稳,有利于高炉稳产高产,日增产量40~50 t。

临近既有线施工零扰动施工技术

结合自身工作实践,通过铁路临近既有线施工现场实例,详细的介绍了临近既有线施工过程中各工序施工要点及安全监控注意事项,以确保既有线施工中运营安全。

机房UPS三次谐波干扰与零电位扰动的抑制措施

分析了广播电视机房UPS供电系统谐波干扰产生的原因,说明了重视和预防机房供电系统三次谐波干扰和零电位扰动问题的重要性。根据丽水广播电视中心UPS供电系统的实际应用方案,介绍了利用电抗器和隔离变压器解决谐波干扰和零电位扰动这个突出问题的具体做法。

UPS电源三次谐波干扰与零电位扰动的抑制措施

分析了广播电视机房UPS供电系统谐波干扰产生的原因，说明了重视和预防机房供电系统三次谐波干扰和零电位扰动问题的重要性。还就广播电视机房UPS供电系统的实际应用方案，介绍了利用电抗器和隔离变压器解决谐波干扰和零电位扰动这个突出问题的具体做法。

一类非线性非最小相位系统的指数镇定

针对一类仿射多输入单输出非线性非最小相位系统,提出了一种新的指数镇定方案.该方案针对一类具有零扰动特性的非最小相位系统,首先忽略部分系统动态,利用微分几何近似反馈线性化解耦系统输入输出关系,把忽略的系统动态作为干扰;然后通过状态反馈极点配置实现系统外部和内部动态的镇定.所设计控制器能保证闭环系统的指数稳定性,并通过Lyapunov分析给出了可使系统指数稳定的参数范围.数字仿真结果表明了所提方法的有效性.

自由漂浮空间机器人逆运动学闭环控制

空间机器人工作在自由漂浮模式时,机械臂与本体之间存在动力学耦合,两者的运动会相互影响,使得其运动控制问题比地面机器人更为复杂。针对自由漂浮空间机器人的运动控制问题,研究了一种基于系统逆运动学闭环形式的运动控制方法,保证了系统控制的稳定性。在此基础上,利用系统的冗余特性,实现了本体姿态零扰动控制。通过对7关节自由漂浮空间机器人的运动控制进行仿真,验证了该方法的有效性。

重载道路路基下穿客运专线设计与施工方案研究

在客运专线施工、运营过程中,对工后沉降有极其严格地控制。在建天府新区货运通道以下穿方式通过成渝客运专线,且相交段落位于软土地基上。在对下穿成渝客运专线各个方案进行研究比选、abaqus有限元模拟后,设计采用换填泡沫轻质土下穿成渝客运专线作为最终实施方案,并对类似工程问题的解决提出了具体的建议。

Zeros of Perturbed m-Accretive Operators

In this paper, we give a full answer to a question posed by Kartsatos [1], and weaken the conditions of Kartsatos' theorem，