面向机器人抓取的零散工件识别与测量方法

针对机器人抓取零散长形工件时工件随机放置等因素导致抓取误差大、效率低等问题,提出一种面向机器人抓取的零散工件识别方法。将视觉系统获取的零件图像进行图像预处理,提高图像质量;通过建立工件旋转模型计算工件与水平方向的夹角,作为机器人末端需调整的角度。对与水平方向有夹角的图像进行旋转校正,采用Canny算子提取旋转后工件的边缘轮廓特征;对边缘轮廓在水平方向上进行灰度投影,计算投影曲线峰值位置的差值;并结合标定参数得到被测工件的实际尺寸,以该尺寸调整机器人末端手爪开合的大小。实验结果表明,该方法适用于长轴类等规则形状零件的准确定位和抓取。