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行人低成本惯导自适应零速探测
被引量:
3
1
作者
胡鑫
陶贤露
+1 位作者
朱锋
张小红
《导航定位学报》
CSCD
2021年第1期15-24,共10页
为了进一步提升全球卫星导航系统的多传感器融合定位精度,提出1种自适应阈值的零速探测方法:利用安装在行人足部的低成本惯性测量单元进行行人航位推算,并利用行人脚落地时的零速信息进行零速更新,以抑制误差发散;利用加速度计和陀螺仪...
为了进一步提升全球卫星导航系统的多传感器融合定位精度,提出1种自适应阈值的零速探测方法:利用安装在行人足部的低成本惯性测量单元进行行人航位推算,并利用行人脚落地时的零速信息进行零速更新,以抑制误差发散;利用加速度计和陀螺仪输出构建极大似然检验统计量,发现滑动窗口内检验统计量的幅值和最小值随着速度加快而增大;然后通过幅值和最小值2个特征量,建立自适应阈值模型,阈值根据速度变化而动态调整,确保每一步均能探测零速状态,同时不会过多地探测零速;最后通过用自适应阈值和固定阈值解算不同速度的数据加以验证。结果表明:较小的固定阈值在行人速度较大时,存在大量零速间隔的漏判;较大的固定阈值则出现较多将动态判断为静态的情况;用自适应阈值可准确地探测出100%的零速间隔,明显优于固定阈值。
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关键词
低成本惯性测量单元
行人航位推算
极大似然法检验统计
自适应阈值
零速探测
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职称材料
车载GNSS/SINS组合导航中零速区间探测方法的改进
被引量:
5
2
作者
宋宇
朱锋
+1 位作者
卢立果
刘万科
《测绘地理信息》
2016年第6期12-16,共5页
零速修正技术是克服捷联惯导(SINS)定位定姿误差发散最为实用的一种约束方法,该技术包含零速区间探测和零速更新两个部分,其中,零速区间探测是零速更新的基础。基于实测数据,对广泛应用于行人微机电系统(MEMS)组合导航中的4种零速区间...
零速修正技术是克服捷联惯导(SINS)定位定姿误差发散最为实用的一种约束方法,该技术包含零速区间探测和零速更新两个部分,其中,零速区间探测是零速更新的基础。基于实测数据,对广泛应用于行人微机电系统(MEMS)组合导航中的4种零速区间探测方法在车载全球卫星导航系统/捷联惯导(GNSS/SINS)高精度组合导航中的实际探测性能进行了分析,获得了一些有益的结论。在此基础上,提出使用低通滤波器预先消除陀螺和加速度计数据中的高频噪声,进而提升角速度能量探测器零速区间探测效果的改进方法,并给出了不同窗口的最佳阈值范围。
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关键词
全球卫星导航系统/捷联惯导组合导航
零
速
区间
探测
角
速
度能量
探测
器
低通滤波
阈值
原文传递
利用MEMS-IMU检测车辆运动状态的自适应方法
被引量:
4
3
作者
胡昊杰
朱锋
张小红
《导航定位学报》
CSCD
2020年第5期11-18,共8页
针对大众用户车载高精度导航中,现有的车辆状态(静止、直行、转弯)检测算法一般采用事先确定的固定阈值,不具有自适应性,其中转弯检测大多针对大角度转弯,对于小弧段变化以及变道则无法实现准确检测的问题,提出利用微机电系统-惯性测量...
针对大众用户车载高精度导航中,现有的车辆状态(静止、直行、转弯)检测算法一般采用事先确定的固定阈值,不具有自适应性,其中转弯检测大多针对大角度转弯,对于小弧段变化以及变道则无法实现准确检测的问题,提出利用微机电系统-惯性测量系统(MEMS-IMU)检测车辆运动状态的自适应方法:利用滑动窗口内的加速度计数据在线确定零速探测阈值;根据速度建立自适应阈值进行转弯检测,以达到较高的零速探测成功率,可以检测出车辆行驶过程中绝大部分转弯、小弧段变化以及变道情况。实验结果表明,该方法具有较强的可行性。
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关键词
车辆运动状态
零速探测
转弯检测
自适应阈值
微机电系统
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职称材料
题名
行人低成本惯导自适应零速探测
被引量:
3
1
作者
胡鑫
陶贤露
朱锋
张小红
机构
武汉大学测绘学院
地球空间信息技术协同创新中心
出处
《导航定位学报》
CSCD
2021年第1期15-24,共10页
基金
国家重点研发项目(2016YFB0501803)。
文摘
为了进一步提升全球卫星导航系统的多传感器融合定位精度,提出1种自适应阈值的零速探测方法:利用安装在行人足部的低成本惯性测量单元进行行人航位推算,并利用行人脚落地时的零速信息进行零速更新,以抑制误差发散;利用加速度计和陀螺仪输出构建极大似然检验统计量,发现滑动窗口内检验统计量的幅值和最小值随着速度加快而增大;然后通过幅值和最小值2个特征量,建立自适应阈值模型,阈值根据速度变化而动态调整,确保每一步均能探测零速状态,同时不会过多地探测零速;最后通过用自适应阈值和固定阈值解算不同速度的数据加以验证。结果表明:较小的固定阈值在行人速度较大时,存在大量零速间隔的漏判;较大的固定阈值则出现较多将动态判断为静态的情况;用自适应阈值可准确地探测出100%的零速间隔,明显优于固定阈值。
关键词
低成本惯性测量单元
行人航位推算
极大似然法检验统计
自适应阈值
零速探测
Keywords
low-cost inertial measurement units
pedestrian dead reckoning
maximum likelihood test statistics
adaptive threshold
zero-velocity detection
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
下载PDF
职称材料
题名
车载GNSS/SINS组合导航中零速区间探测方法的改进
被引量:
5
2
作者
宋宇
朱锋
卢立果
刘万科
机构
武汉大学测绘学院
出处
《测绘地理信息》
2016年第6期12-16,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(41204030)
中电集团54所高校合作资助项目(KX132600031)~~
文摘
零速修正技术是克服捷联惯导(SINS)定位定姿误差发散最为实用的一种约束方法,该技术包含零速区间探测和零速更新两个部分,其中,零速区间探测是零速更新的基础。基于实测数据,对广泛应用于行人微机电系统(MEMS)组合导航中的4种零速区间探测方法在车载全球卫星导航系统/捷联惯导(GNSS/SINS)高精度组合导航中的实际探测性能进行了分析,获得了一些有益的结论。在此基础上,提出使用低通滤波器预先消除陀螺和加速度计数据中的高频噪声,进而提升角速度能量探测器零速区间探测效果的改进方法,并给出了不同窗口的最佳阈值范围。
关键词
全球卫星导航系统/捷联惯导组合导航
零
速
区间
探测
角
速
度能量
探测
器
低通滤波
阈值
Keywords
GNSS/SINS integrated navigation
zero velocity detection
ARED
low-pass filter
threshold
分类号
P228.41 [天文地球—大地测量学与测量工程]
原文传递
题名
利用MEMS-IMU检测车辆运动状态的自适应方法
被引量:
4
3
作者
胡昊杰
朱锋
张小红
机构
武汉大学测绘学院
地球空间信息技术协同创新中心
出处
《导航定位学报》
CSCD
2020年第5期11-18,共8页
文摘
针对大众用户车载高精度导航中,现有的车辆状态(静止、直行、转弯)检测算法一般采用事先确定的固定阈值,不具有自适应性,其中转弯检测大多针对大角度转弯,对于小弧段变化以及变道则无法实现准确检测的问题,提出利用微机电系统-惯性测量系统(MEMS-IMU)检测车辆运动状态的自适应方法:利用滑动窗口内的加速度计数据在线确定零速探测阈值;根据速度建立自适应阈值进行转弯检测,以达到较高的零速探测成功率,可以检测出车辆行驶过程中绝大部分转弯、小弧段变化以及变道情况。实验结果表明,该方法具有较强的可行性。
关键词
车辆运动状态
零速探测
转弯检测
自适应阈值
微机电系统
Keywords
vehicle motion state
zero velocity detection
turning detection
adaptive threshold
micro-electro-mechanical system
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
行人低成本惯导自适应零速探测
胡鑫
陶贤露
朱锋
张小红
《导航定位学报》
CSCD
2021
3
下载PDF
职称材料
2
车载GNSS/SINS组合导航中零速区间探测方法的改进
宋宇
朱锋
卢立果
刘万科
《测绘地理信息》
2016
5
原文传递
3
利用MEMS-IMU检测车辆运动状态的自适应方法
胡昊杰
朱锋
张小红
《导航定位学报》
CSCD
2020
4
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职称材料
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