列控车载设备测速测距雷达标定方法的优化研究

重点对车载设备雷达较为复杂繁琐动态标定方法进行优化深入研究,从理论分析到现场试验测试,研究并形成车载测速多普勒雷达静态标定的优化方案。

用于天气雷达标定的便携式频谱仪设计

针对台式频谱仪运输不便的问题,基于M9391A频谱分析板卡,设计了专用于天气雷达标定的便携式频谱仪。该频谱仪中设计了频谱测量功能和噪声系数测量功能,并针对这两种功能分别设计了软面板以设置参数和显示结果,开发了驱动管理程序用以调用官方驱动程序控制硬件板卡进行信号测量。该频谱仪在实际的测量中可准确测量天气雷达的发射机输入和输出信号的频谱、谱宽、极限改善因子以及接收通道的噪声系数,可用于天气雷达标定。

一种基于摄像雷达的雷达标定实现方法

随着全球科技的快速发展,网络公共安全已经成了各个国家都非常关注的话题之一,根据颁布的《"十三五"公共安全科技创新专项规划》中的提示:"围绕提高各类突发事件监测预警的及时性和准确性,重点研发智能化监测预警类应急产品"就可以发现,在安防系统当中,周界防范的作用越发重要,所以说安装周界探测报警系统是目前非常有效的一种手段。基于视频分析技术和雷达探测技术的融合,建设摄像雷达智慧传感入侵探测设备,实现目标方位、角度、距离等可视化跟踪以及智能预警,解决漏报和误报问题。基于摄像雷达的雷达标定实现方法,是雷达探测目标准确性的重要指标,目标方位标定精度是雷达准确捕获目标的前提,根据摄像雷达探测目标的设计要求,介绍了雷达标定的实现方法,总结了雷达标定的设计步骤,雷达标定实现了目标的精准探测,为后期的设计雷达的标定提供了重要支持。

基于光学基准的无线电跟踪雷达电轴参数联合标定

针对大型无线电跟踪雷达系统电轴参数标定过程中存在的人工判读依赖性大、只能进行单项参数标定、标定精度难以提高、标定过程较为复杂以及部分参数不能定量标定等问题,提出了新的电轴参数联合标定方法。通过对远场空间合作目标的跟踪测量,建立归一化误差矢量,利用光学脱靶量与雷达动态滞后(误差电压)之间的定量关系,对雷达光电偏差、定向灵敏度、交叉耦合系数等参数进行统一联合迭代求解。该方法可同时精确标定光电旋转矩阵、光电靶面的旋转角等参数,对环境和设备要求低,在静态或动态远场条件下均简便易行,可同时适用于固定站址与移动站址大型跟踪雷达系统。实验表明该方法标定结果可信。

基于光电传感器雷达测速标定装置的研制

交通用雷达测速仪标定装置一直存在着不足,目前国内对该项目的研究还比较缺乏,利用非接触梳状光电式速度传感器检测被测车辆的速度,与雷达测速仪测得车速比对,从而达到对雷达测速仪进行标定的目的。同时根据光电传感器信号特点,研制出雷达测速标定装置信号调理电路。试验表明,该装置能达到预期的检定效果。

基于光电传感器的雷达测速标定装置研究

为了克服现有雷达测速标定装置存在的不足,利用非接触光电传感器测量车速,对雷达测速仪进行标定。梳状光电传感器所采集的地面信号幅值变化大,其中还产生随机的相对于基波的高、低频干扰。针对该光电传感器的工作原理及信号特点,基于锁相环CD4046设计了适合于处理该信号的具体电路。试验证明,该电路跟踪速度快,捕捉时间短。

基于无人机的雷达目标RCS标定方法研究

雷达散射截面积(RCS)能够反映目标的形状、尺寸、姿态等重要信息,如何准确测量获得目标的RCS测量值,对目标识别研究具有重要意义。针对这一问题,文中在研究雷达标校问题的基础上,通过对雷达RCS测量技术需求分析,提出了采用无人机系挂龙伯球的方式开展RCS标定,避免了采用风筝和飞球方式时,由于外界环境引起的动态不确定性带来的标定误差。通过理论分析,进行了试验方案设计和具体型号雷达的测试验证。试验结果表明,该方法能够降低外界环境因素带来的不确定性影响,提高雷达RCS标定效率,满足雷达设备开展RCS标定需求,为后续雷达标校提供了技术支撑。

雷达测速标定装置信号调理电路的研究

为了克服现有雷达测速标定装置存在的不足,利用非接触光电传感器测量车速,对雷达测速仪进行标定。由于梳状光电传感器所采集的地面信号幅值变化大,其中还产生随机的相对于基波的高、低频干扰等不足,为此针对该光电传感器的工作原理及信号特点,基于锁相环CD4046设计了适合于处理该信号的具体电路。试验证明,该电路跟踪速度快,捕捉时间短。

一种基于关键点的相机雷达联合标定方法

在当前的智能驾驶研发系统中,对道路目标的感知需求越来越高,很多时候需要相机与激光雷达进行联合感知,对传感器进行标定处理必不可少。针对一般的手眼联合标定方法精度误差大、操作繁琐的问题,提出一种基于标定板特征关键点的联合标定方法。首先,对采集的点云数据进行预处理,然后基于RANSCAC算法对标定板所在的平面进行拟合,进而确定出标定板的边缘和角点。通过空间点面的约束以及2D-3D的对应点的坐标转换关系,再利用优化算法求得外参。实验结果表明,所提出的方法可以精准地提取到2D和3D对应的特征点,相对于其他的联合标定方法,提高了标定的效率与精度。

一种基于棋盘格标定板的激光雷达-相机标定方法

激光雷达-相机标定作为各类融合算法的基础,校准结果直接影响融合性能。依据外部校准理论,论文提出了一种基于目标物(棋盘格标定板)的激光雷达-相机标定方法。该方法针对点云的稀疏性,利用时域积分从多帧点云数据中提取特征。根据棋盘格点云的反射强度分布约束,使用棋盘测量估计三维角点。结合图像中检测的二维角点,将两种角点顺序对应之后,通过求解非线性优化问题来生成外部校准矩阵。实验结果表明,该方法可以在受控环境下进行准确、稳定地标定。

701测风雷达光轴与几何轴一致性调整

对701雷达光轴与几何轴一致性调整这一问题从理论上进行全面的分析，应用数学方法而不是像过去依靠经验的方法来指导实际操作；提供一种简便实用，准确快捷的新方法，并比较其它几种调整方法之间的优劣。

全固态发射机性能指标对气象雷达探测性能影响的探究

文章针对因发射机性能指标变化引起雷达产品可用性误差的问题,探究了全固态雷达发射机性能指标对气象雷达探测性能的影响因子。重点介绍了发射机的主要性能指标,阐述了发射机性能指标对雷达产品可用性的影响,提出了发射机性能指标的测试方法和改善思路,并讨论了工程实现中不同方法的局限性和解决思路。

破解汽车毫米波雷达研发难题 让无人驾驶“心明眼亮”

9月8日,由中山香山微波科技有限公司研发的毫米波雷达标定及综合测试系统(以下简称测试系统)将使汽车毫米波雷达更为精准,并加速国产毫米波雷达研发生产的进程。中科院软件工程中心研究员张向阳表示,该项目整体技术达到国际先进水平,尤其在六轴机器臂任意角度的校准参数精确提取方面达到了国际领先水平。

相控阵弹道测量雷达的结构设计

测量精度和机动性是机动式空馈相控阵弹道测量雷达的核心技术 ,而天线结构、馈源安装标定等是该类雷达结构设计的技术难点。本文以某相控阵弹道测量雷达为例 ,从测量精度与机动性的矛盾、天线阵面及内部单元的设计、天线热设计、馈源安装及标定、雷达方位标定等方面 。

基于图像与点云融合的巷道锚护孔位识别定位方法

煤矿掘进巷道锚护位置的精准识别与定位是钻锚机器人实现智能永久支护亟需突破的关键技术。笔者提出一种基于视觉图像与激光点云融合的巷道锚护孔位智能识别定位方法,包括图像目标识别、点云图像特征融合和定位坐标提取3个步骤:①针对煤矿井下低照度、水雾和粉尘等环境因素导致的锚孔轮廓成像模糊的问题,采用IA(Image-Adaptive)-SimAM-YOLOv7-tiny网络对巷道待锚护孔位进行视觉识别,该网络能够自适应地增强图像亮度和对比度,恢复锚孔边缘的高频信息,并使模型重点关注锚孔特征,提高锚孔检测的成功率;②求解激光雷达和工业相机联合标定的外参矩阵,将图像检测的锚孔边界框通过透视投影关系生成锥形感兴趣区域(Region Of Interest,ROI),获得对应的目标点云团簇;③采用点云处理算法提取锚护孔位边界点云,获得孔位中心坐标及其法向量,并通过坐标深度差比较判断锚孔识别的正确性。文中搭建了锚杆台车机械臂钻孔定位系统,对算法自主定位的精度以及准确度进行验证,试验结果表明:IA-SimAM-YOLOv7-tiny模型的平均精度均值(Mean Average Precision,mAP)为87.3%,较YOLOv7-tiny模型提高了4.6%;提出的融合算法定位误差为3 mm,单锚孔情况下系统平均识别时间为0.77 s,与单一视觉方法相比,采用激光与视觉多源融合不仅可以降低环境和小样本训练对定位性能的影响,而且可以获得锚护孔位的法向量,为机械臂调整钻孔位姿实现精准锚固提供依据。

影响高空探测质量主要因素及应对措施

文章从实际工作出发对影响高空探测质量的主要因素进行了讨论,提出了措施建议。研究表明,雷达标定方法、雷达观测环境、湿度基点电阻和基测数据准确性、施放瞬间气象要素的准确性都是影响高空资料质量的重要因素。采用科学的雷达标定方法、确定测站雷达的探测性能、基点电阻、基值测定和施放瞬间数据自动化、台站二次订正等措施是提高高空探测质量的技术保证。

道路空间特征与测量距离相结合的LiDAR道路边界点提取算法

针对现有方法在较稀疏的16线激光雷达数据中提取道路边界点准确度较低的问题,本文提出一种道路空间特征与测量距离相结合的道路边界点提取方法:采用随机采样一致性(RANSAC)算法进行预处理,快速剔除道路区域外点;判断同条激光线中点与点之间的水平连续性和垂直连续性,去除大部分道路表面点;根据道路边界点的测量模型,结合原始测量距离修正保留的道路边界点,初步剔除非道路边界点;通过判断起始于被保留点的两个水平向量的夹角是否大于一定阈值,进一步精确剔除非道路边界点。试验结果表明,本文方法相对于现有方法能够较准确获取道路边界点,同时满足无人驾驶汽车环境感知的实时性要求。

移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差在线标定

为了降低传感器系统误差所带来的影响,首先建立了差速移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差数学模型.然后,基于拓展卡尔曼滤波算法,提出了一种里程计系统误差及激光雷达安装误差迭代标定方法,该方法能够在定位的同时对2组误差进行实时标定.通过仿真对该方法进行验证,误差估计有效地收敛到误差真值.实物实验中,误差估计能有效收敛,标定后的航迹推算误差大幅度降低.

面向自动驾驶汽车的仿真算法实现

随着自动驾驶技术的发展,自动驾驶汽车进入了人们的视野。自动驾驶汽车的实现离不开各类型的传感器,实现传感器的安装、标定对于自动驾驶汽车至关重要。文章介绍了自动驾驶汽车的发展现状和前景、相机的标定、多线激光雷达的标定、相机和激光雷达的联合标定。最后,文章构建了仿真环境和车辆行驶控制仿真算法。

做好台站自检保证测报质量

高空台站自检工作,是提高探测记录质量,确保“三性”的重要措施,也是反映台站内在测报质量的重要因素.我站一直比较重视这项工作,我们把每年一度的台站自检,做为本站的一项重要的业务建设来抓,