基于雷达虹膜回环检测的激光SLAM算法

针对在室外大范围场景中定位建图时,传统激光雷达里程计普遍存在定位精度低、鲁棒性差及回环检测性能弱的问题,提出一种基于雷达虹膜回环检测的激光同步定位与地图构建算法。首先,结合惯性测量单元预处理数据矫正激光点云运动畸变;其次,建立雷达虹膜回环检测,利用点云高度信息对激光点云鸟瞰图编码并转换为雷达虹膜图像,计算虹膜图像间相似度得分获取最优回环关键帧,有效提高回环检测精度;最后,采用因子图后端优化,对回环因子、激光雷达里程计因子和惯性测量单元预积分因子进行联合优化得到全局最优解。在KITTI数据集上的测试结果表明,相比ALOAM、LeGO-LOAM算法,所提算法的位姿精度平均提升50%和37%,能够准确实现回环检测,显著提高了定位精度和建图效果。