捷联惯导系统全姿态初始对准方法

捷联惯导系统开始导航解算时需要初始对准,工程中常用的静基座初始对准方法有基于克雷洛夫角的静基座初始对准、基于克雷洛夫角的四元数初始对准。前者由于需要首先求解克雷洛夫角,因此存在与旋转顺序相关和不能全姿态工作的问题;后者需要首先求解克雷洛夫角,然后求解四元数,因此同样存在不能全姿态工作的问题。针对上述问题,提出了一种避免求解克雷洛夫角,直接通过四元数姿态变换矩阵求得姿态四元数的初始对准方法。仿真验证结果表明:四元数直接求解初始对准方法可以完成捷联系统静基座初始对准,克服与旋转顺序相关的问题,并且可以实现全姿态初始对准。