4种静基座对准方法对比分析及PPP/INS组合导航验证

针对PPP/INS组合导航初始对准阶段中静基座对准方法选择问题,研究了常见的解析法、间接双矢量、间接多矢量和Kalman精对准4种对准方法的原理及特点,并采用不同级别IMU的仿真和实测数据进行了对比分析。结果表明:相同IMU级别的静态数据下,间接双矢量和间接多矢量对准精度一致,Kalman精对准可以达到更高精度;间接多矢量比间接双矢量对准稍快,Kalman精对准的速度最慢;IMU级别越高,对准精度越高,无论何种对准方法和IMU级别,横滚角和俯仰角对准精度和速度一致,航向角对准精度最低,速度最慢;间接多矢量对准方法满足对准精度要求,对准速度最快并且对基座具有一定的角运动和线运动抗干扰能力,适于组合导航在实际中的应用。