三向地震模拟振动台静力平衡系统的设计与分析

我国自行研制的三向六自由度大型地震模拟振动台(以下简称三向台)采用蓄能器液压马达系统作为其重力平衡装置。用修正的滞弹性模型近似描述蓄能器液压马达系统是合理的。按照静态准则和动态准则设计该系统,确保系统能满足设计要求。本文并对蓄能器液压马达压力控制系统、启动特性和平衡特性进行了分析。

飞机螺旋桨静平衡检测系统研究

针对实际生产或维修中飞机螺旋桨的不平衡问题,设计了一种飞机螺旋桨的静平衡检测系统。可以检测出螺旋桨不平衡量的大小和位置。测试系统通过平衡台部分刀口卸荷差动式测量方式,保留出系统X、Y方向的旋转自由度,应用传感器检测在其方向上的不平衡力矩。由stm32f103和tm7711组成的信号采集电路传送到上位机中,在上位机软件中进行运算处理,显示出最终结果。并经过实验验证了系统的准确性。

工业装配外骨骼机械臂承重性能研究

机械臂是工具支撑型工业装配外骨骼非常重要的一部分,它对工具的稳定支撑有着重要影响,直接决定此类外骨骼的使用性能。结合现有仿人机械臂的设计方法,以国内成年男子手臂尺寸为依据,基于弹簧连杆机构设计了一款用于工业装配外骨骼的机械臂。根据弹簧连杆机构的静平衡系统,阐述了工业装配外骨骼机械臂支撑以及承重的基本原理,证明了机械臂减重的可行性。为研究工业装配外骨骼机械臂承重性能,基于现有外骨骼模型进行了9组两弹簧机构连杆初始角度为不同θ1、θ2的仿真试验,并利用逆向仿真方法得到了不同条件下机械臂举升高度与举升力之间的关系曲线。为了更方便地研究机械臂承重性能,针对此机械臂提出了有效承重区间的概念。仿真试验结果表明,减小初始角度可以得到更大的有效承重区间,θ1对整个机械臂承重性能的影响比θ2大;具有较大初始角度的机械臂能够增强工具的稳定性。研究结果证明了基于弹簧连杆机构的机械臂能够很好地应用于工业装配外骨骼,为此类外骨骼机械臂的研究和设计提供了参考。