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基于强化学习的航空器机场智能静态路径规划
被引量:
6
1
作者
疏利生
李桂芳
嵇胜
《航空工程进展》
CSCD
2021年第3期65-70,共6页
随着人工智能迅速发展以及"智慧机场"的提出,研究人工智能在机场如何有效地辅助机场管制人员,驾驶员指挥航空器在地面滑行具有重要意义。本文提出一种基于强化学习的滑行路径规划方法,构建航空器机场地面强化学习移动模型,并...
随着人工智能迅速发展以及"智慧机场"的提出,研究人工智能在机场如何有效地辅助机场管制人员,驾驶员指挥航空器在地面滑行具有重要意义。本文提出一种基于强化学习的滑行路径规划方法,构建航空器机场地面强化学习移动模型,并以海口美兰机场为案例采用Python内置工具包Tkinter进行场面仿真;在此基础上,考虑机场航空器滑行规则,采用Off-Policy中Q-Learning算法求解贝尔曼方程,实现航空器在Modelbased环境中进行静态路径规划。结果表明:本文所提方法能够实现停机位到跑道出口智能静态路径规划。
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关键词
强化学习
Q-Learning算法
航空器滑行规则
智能
静态路径规划
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职称材料
基于极值法的静态路径规划算法
2
作者
杨晶所
刘子龙
《软件导刊》
2018年第10期72-75,80,共5页
针对传统路径规划算法在求解静态已知环境下的最优或次优路径时存在转折次数过多、路径复杂等问题,提出一种基于极值法的移动机器人静态路径规划算法。在对环境建模时,采用边界点集描述障碍物不可行区域的轮廓信息;在路径规划过程中,首...
针对传统路径规划算法在求解静态已知环境下的最优或次优路径时存在转折次数过多、路径复杂等问题,提出一种基于极值法的移动机器人静态路径规划算法。在对环境建模时,采用边界点集描述障碍物不可行区域的轮廓信息;在路径规划过程中,首先判断当前出发点到目的点之间是否有障碍物,然后利用极值法获得转折点,进而得到初步路径,同时为后续利用极值法获取新的转折点提供计算与判断依据。仿真结果证明了该算法的有效性。
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关键词
移动机器人
环境建模
静态路径规划
极值法
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职称材料
基于A*算法的车辆最优静态路径规划
3
作者
宿建乐
《数字技术与应用》
2013年第9期117-118,共2页
经济和技术的高速发展,使车辆更加有可能进入普通家庭的生活中,扩展了人类活动的范围和路径,但是也给出行者提出了新的困难和挑战。车辆的静态最优路径规划策略,是利用存储于车载系统的固有静态地图数据,查询始末道路路口节点的最优道...
经济和技术的高速发展,使车辆更加有可能进入普通家庭的生活中,扩展了人类活动的范围和路径,但是也给出行者提出了新的困难和挑战。车辆的静态最优路径规划策略,是利用存储于车载系统的固有静态地图数据,查询始末道路路口节点的最优道路路径算法。静态最优路径规划策略的研究不仅是自主式车载导航信息系统的主要道路路径搜索方法;也是智能交通系统中,基于实时动态路况信息的中心式车辆导航系统的动态路径规划基础。本文应用启发式的路径规划策略A-star(A*)算法,实现了车辆的静态最优路径规划。
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关键词
智能交通
A*算法
静态路径规划
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职称材料
机器人路径规划方法的研究现状与展望
被引量:
5
4
作者
王宗尧
司应涛
国海涛
《淮阴工学院学报》
CAS
2007年第3期49-51,56,共4页
移动机器人研究中的一个重要领域是机器人路径规划方法,它分为环境信息完全已知的路径规划和环境信息完全未知或部分未知的路径规划,通过对机器人路径规划方法研究现状的分析,指出了各种方法的优点及不足,并对其发展方向进行了展望。
关键词
移动机器人
静态路径规划
动态
路径
规划
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职称材料
基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划
5
作者
苏维嘉
闫石磊
《世界科技研究与发展》
CSCD
2009年第5期808-810,共3页
为了提高移动机器人在复杂静态环境下快速、精确地实现避障路径规划的能力,在蚁群算法的基础上进行改进,采用最优-最差蚂蚁系统,并且引入最差路径信息素自适应参数以更好地寻找全局最优解。搜索过程中引入起点终点引导函数,优先搜索距...
为了提高移动机器人在复杂静态环境下快速、精确地实现避障路径规划的能力,在蚁群算法的基础上进行改进,采用最优-最差蚂蚁系统,并且引入最差路径信息素自适应参数以更好地寻找全局最优解。搜索过程中引入起点终点引导函数,优先搜索距离起点远而距终点近的节点。为提高算法的实用性,运用几何方法对路径进行修正处理。从而实现了机器人的快速、精确路径规划。通过计算机仿真研究表明:该算法具有较强的实用性,能明显改善路径规划性能,并且算法简单有效。
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关键词
移动机器人
静态路径规划
蚁群算法
引导函数
原文传递
基于路由选择的城市道路车辆转向换道区域设置
被引量:
2
6
作者
原志路
张宜坤
+1 位作者
贾洪飞
贺彪
《江苏大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
北大核心
2021年第1期77-84,共8页
为了减少因随机换道产生的延误,提出基于路由选择的车辆换道区域设置,即通过设置城市路段固定换道区域及制定车辆可变限速策略,将其转化为基于路由选择的车辆静态路径规划问题.利用VISSIM仿真软件,初建车辆换道场景,设计试验分析换道区...
为了减少因随机换道产生的延误,提出基于路由选择的车辆换道区域设置,即通过设置城市路段固定换道区域及制定车辆可变限速策略,将其转化为基于路由选择的车辆静态路径规划问题.利用VISSIM仿真软件,初建车辆换道场景,设计试验分析换道区域设置对城市道路车辆运行情况的影响;汇总数据并借助MATLAB进行数据拟合,得出在不同速度、流量及转向比例条件下的最佳换道区域设置长度.进行了有、无控制策略对比试验.结果表明:在565 m的仿真路段中,设置车辆换道区域、制定路径引导策略后,车辆换道次数减少了106次,车辆平均行程速度增加了12.13%,平均行程时间减少了10.80%,降低了因随机换道造成的延误,有效提高了区域路网的运行效率.
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关键词
换道策略
路由选择
固定换道区域
静态路径规划
VISSIM仿真
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职称材料
题名
基于强化学习的航空器机场智能静态路径规划
被引量:
6
1
作者
疏利生
李桂芳
嵇胜
机构
南京航空航天大学民航学院
出处
《航空工程进展》
CSCD
2021年第3期65-70,共6页
文摘
随着人工智能迅速发展以及"智慧机场"的提出,研究人工智能在机场如何有效地辅助机场管制人员,驾驶员指挥航空器在地面滑行具有重要意义。本文提出一种基于强化学习的滑行路径规划方法,构建航空器机场地面强化学习移动模型,并以海口美兰机场为案例采用Python内置工具包Tkinter进行场面仿真;在此基础上,考虑机场航空器滑行规则,采用Off-Policy中Q-Learning算法求解贝尔曼方程,实现航空器在Modelbased环境中进行静态路径规划。结果表明:本文所提方法能够实现停机位到跑道出口智能静态路径规划。
关键词
强化学习
Q-Learning算法
航空器滑行规则
智能
静态路径规划
Keywords
reinforcement learning
Q-Learning algorithm
aircraft taxiing rules
AI static path planning
分类号
V355 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
TP181 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
基于极值法的静态路径规划算法
2
作者
杨晶所
刘子龙
机构
上海理工大学光电信息与计算机工程学院
出处
《软件导刊》
2018年第10期72-75,80,共5页
基金
国家自然科学基金项目(61573246)
文摘
针对传统路径规划算法在求解静态已知环境下的最优或次优路径时存在转折次数过多、路径复杂等问题,提出一种基于极值法的移动机器人静态路径规划算法。在对环境建模时,采用边界点集描述障碍物不可行区域的轮廓信息;在路径规划过程中,首先判断当前出发点到目的点之间是否有障碍物,然后利用极值法获得转折点,进而得到初步路径,同时为后续利用极值法获取新的转折点提供计算与判断依据。仿真结果证明了该算法的有效性。
关键词
移动机器人
环境建模
静态路径规划
极值法
Keywords
mobile robot
environment modeling
static path planning
extreme value method
分类号
TP312 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
基于A*算法的车辆最优静态路径规划
3
作者
宿建乐
机构
吉林广播电视大学
出处
《数字技术与应用》
2013年第9期117-118,共2页
文摘
经济和技术的高速发展,使车辆更加有可能进入普通家庭的生活中,扩展了人类活动的范围和路径,但是也给出行者提出了新的困难和挑战。车辆的静态最优路径规划策略,是利用存储于车载系统的固有静态地图数据,查询始末道路路口节点的最优道路路径算法。静态最优路径规划策略的研究不仅是自主式车载导航信息系统的主要道路路径搜索方法;也是智能交通系统中,基于实时动态路况信息的中心式车辆导航系统的动态路径规划基础。本文应用启发式的路径规划策略A-star(A*)算法,实现了车辆的静态最优路径规划。
关键词
智能交通
A*算法
静态路径规划
分类号
P285 [天文地球—地图制图学与地理信息工程]
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职称材料
题名
机器人路径规划方法的研究现状与展望
被引量:
5
4
作者
王宗尧
司应涛
国海涛
机构
南京师范大学数学与计算机科学学院
出处
《淮阴工学院学报》
CAS
2007年第3期49-51,56,共4页
文摘
移动机器人研究中的一个重要领域是机器人路径规划方法,它分为环境信息完全已知的路径规划和环境信息完全未知或部分未知的路径规划,通过对机器人路径规划方法研究现状的分析,指出了各种方法的优点及不足,并对其发展方向进行了展望。
关键词
移动机器人
静态路径规划
动态
路径
规划
Keywords
mobile robot
static path planning
dynamic path planning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划
5
作者
苏维嘉
闫石磊
机构
辽宁工程技术大学机械工程学院
出处
《世界科技研究与发展》
CSCD
2009年第5期808-810,共3页
文摘
为了提高移动机器人在复杂静态环境下快速、精确地实现避障路径规划的能力,在蚁群算法的基础上进行改进,采用最优-最差蚂蚁系统,并且引入最差路径信息素自适应参数以更好地寻找全局最优解。搜索过程中引入起点终点引导函数,优先搜索距离起点远而距终点近的节点。为提高算法的实用性,运用几何方法对路径进行修正处理。从而实现了机器人的快速、精确路径规划。通过计算机仿真研究表明:该算法具有较强的实用性,能明显改善路径规划性能,并且算法简单有效。
关键词
移动机器人
静态路径规划
蚁群算法
引导函数
Keywords
mobile robot
static path planning
ant colony algorithm
guiding function
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
原文传递
题名
基于路由选择的城市道路车辆转向换道区域设置
被引量:
2
6
作者
原志路
张宜坤
贾洪飞
贺彪
机构
深圳大学智慧城市研究院
公安部交通管理科学研究所
吉林大学交通学院
出处
《江苏大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
北大核心
2021年第1期77-84,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(71901147)
自然资源部城市国土资源监测与仿真重点实验室开放基金资助项目(KF-2019-04-014)
中国工程院重点资讯项目(2019-xz-4,2019-xz-55)。
文摘
为了减少因随机换道产生的延误,提出基于路由选择的车辆换道区域设置,即通过设置城市路段固定换道区域及制定车辆可变限速策略,将其转化为基于路由选择的车辆静态路径规划问题.利用VISSIM仿真软件,初建车辆换道场景,设计试验分析换道区域设置对城市道路车辆运行情况的影响;汇总数据并借助MATLAB进行数据拟合,得出在不同速度、流量及转向比例条件下的最佳换道区域设置长度.进行了有、无控制策略对比试验.结果表明:在565 m的仿真路段中,设置车辆换道区域、制定路径引导策略后,车辆换道次数减少了106次,车辆平均行程速度增加了12.13%,平均行程时间减少了10.80%,降低了因随机换道造成的延误,有效提高了区域路网的运行效率.
关键词
换道策略
路由选择
固定换道区域
静态路径规划
VISSIM仿真
Keywords
lane-changing strategy
routing selection
fixed lane-changing area
static path planning
VISSIM simulation
分类号
U491.12 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于强化学习的航空器机场智能静态路径规划
疏利生
李桂芳
嵇胜
《航空工程进展》
CSCD
2021
6
下载PDF
职称材料
2
基于极值法的静态路径规划算法
杨晶所
刘子龙
《软件导刊》
2018
0
下载PDF
职称材料
3
基于A*算法的车辆最优静态路径规划
宿建乐
《数字技术与应用》
2013
0
下载PDF
职称材料
4
机器人路径规划方法的研究现状与展望
王宗尧
司应涛
国海涛
《淮阴工学院学报》
CAS
2007
5
下载PDF
职称材料
5
基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划
苏维嘉
闫石磊
《世界科技研究与发展》
CSCD
2009
0
原文传递
6
基于路由选择的城市道路车辆转向换道区域设置
原志路
张宜坤
贾洪飞
贺彪
《江苏大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
北大核心
2021
2
下载PDF
职称材料
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