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崎岖地形环境下四足机器人的静步态规划方法 被引量:17
1
作者 张帅帅 荣学文 +1 位作者 李贻斌 李彬 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期1287-1296,共10页
为了使四足机器人能够通过姿态调整提高其自身的地形适应性,给出了机器人姿态调整角的计算方法。四足机器人在行走过程中通过躯干的摆动增加稳定裕度,并使用五次曲线对躯干运动轨迹进行规划,保证了整个运动过程的连续性。另外,为克服机... 为了使四足机器人能够通过姿态调整提高其自身的地形适应性,给出了机器人姿态调整角的计算方法。四足机器人在行走过程中通过躯干的摆动增加稳定裕度,并使用五次曲线对躯干运动轨迹进行规划,保证了整个运动过程的连续性。另外,为克服机器人无法获取地形信息的不足,规划了一种矩形摆动足足底轨迹。仿真实验结果表明:使用提出的静步态规划方法,四足机器人可以在未知地形信息的情况下,实时、自主、稳定地通过复杂度较高的崎岖地形。 展开更多
关键词 自动控制技术 四足机器人 静步态规划 躯干运动曲线 足底轨迹
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基于粒子群算法的四足机器人静步态优化方法 被引量:9
2
作者 韩宝玲 赵锐 +2 位作者 罗庆生 徐峰 赵嘉珩 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期461-465,共5页
针对四足机器人机身因实现平衡稳定而进行横向调整的静步态稳定性规划问题,提出了一种新的基于粒子群算法的四足机器人机身横向调整参数优化方法.算法以运动过程中机身的横向调整参数为设计变量,其目标函数综合考虑了四足机器人躯体稳... 针对四足机器人机身因实现平衡稳定而进行横向调整的静步态稳定性规划问题,提出了一种新的基于粒子群算法的四足机器人机身横向调整参数优化方法.算法以运动过程中机身的横向调整参数为设计变量,其目标函数综合考虑了四足机器人躯体稳定性、行走直线性等运动性能,并利用Matlab与Adams软件对所提出的优化方法进行了一系列仿真实验验证.仿真实验结果表明:所提优化方法可以快速有效地寻求全局最优参数,使四足机器人能够实现具有良好运动性能的静步态. 展开更多
关键词 四足机器人 粒子群算法 横向调整参数 躯体稳定性 静步态
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四足机器人坡面静步态平衡方法研究 被引量:6
3
作者 冯华山 王润孝 +2 位作者 赵国斌 李军 王雄 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2009年第4期436-441,共6页
着重分析了四足机器人在坡面行走的过渡状态下姿态的平移、俯仰和滚转变化情况。建立了微冲击足尖轨迹模型,消除了机器人坡面行走的平移滑动。采用经滤波处理的姿态反馈角度对中位点各参数进行连续调节,实现过渡状态下对姿态在纵向和横... 着重分析了四足机器人在坡面行走的过渡状态下姿态的平移、俯仰和滚转变化情况。建立了微冲击足尖轨迹模型,消除了机器人坡面行走的平移滑动。采用经滤波处理的姿态反馈角度对中位点各参数进行连续调节,实现过渡状态下对姿态在纵向和横向上的倾斜补偿。提出了利用姿态角反馈形成对角腿弯曲平衡方法,以动态方式稳定坡面行走姿态。试验表明:四足机器人采用该方法能够稳定实现过渡状态下的坡面行走。 展开更多
关键词 四足机器人 静步态 姿控制
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四足机器人静步态连续行走策略 被引量:11
4
作者 刘明敏 徐方 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第7期263-265,共3页
为实现四足机器人在平面上稳定、连续行走的行走,避免出现打滑、冲击等现象,提出一种基于walk步态零冲击足端轨迹规划方法。首先运用DH算法推导出单腿的运动学方程。然后采用直线规划支撑腿时足端的运动轨迹,五次曲线规划摆动腿在水平... 为实现四足机器人在平面上稳定、连续行走的行走,避免出现打滑、冲击等现象,提出一种基于walk步态零冲击足端轨迹规划方法。首先运用DH算法推导出单腿的运动学方程。然后采用直线规划支撑腿时足端的运动轨迹,五次曲线规划摆动腿在水平方向上的足端轨迹,摆线规划摆动腿在竖直方向上的足端轨迹。以静态稳定裕度为评价指标,评价了四足机器人在连续行走过程中的稳定性。最后进行仿真实验,实验结果表明,四足机器人可以在水平面上稳定、连续的行走,验证了算法的正确性。 展开更多
关键词 四足机器人 运动学 静步态 轨迹规划 直线行走 稳定裕度
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基于虚拟元件的负载型四足步行平台静步态行走控制 被引量:1
5
作者 谭永营 晁智强 +1 位作者 金毅 王飞 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期2570-2579,共10页
传统的基于逆运动学或逆动力学静步态行走控制方法易导致步行平台足端与地面产生较大冲击力、机体轨迹产生较大跟踪误差,使步行平台出现稳定性问题。为实现负载型四足步行平台静步态柔顺稳定行走,提出一种基于虚拟元件的静步态行走控制... 传统的基于逆运动学或逆动力学静步态行走控制方法易导致步行平台足端与地面产生较大冲击力、机体轨迹产生较大跟踪误差,使步行平台出现稳定性问题。为实现负载型四足步行平台静步态柔顺稳定行走,提出一种基于虚拟元件的静步态行走控制方法。将步行平台静步态行走控制分为机体运动控制及摆动腿运动控制两部分,分别在机体各自由度及摆动腿各自由度添加虚拟弹簧阻尼元件,将机体与摆动腿控制转换为虚拟力控制。运用序列二次规划方法将机体虚拟力分配到支撑腿足端。结合各腿的雅克比矩阵,得到支撑腿与摆动腿的驱动关节力矩,并设计了步行平台静步态行走状态机。运用MATLAB与ADAMS软件建立四足步行平台仿真模型,对平台静步态行走进行联合仿真。仿真结果表明,虚拟元件控制实现了步行平台复杂地形静步态平稳行走,平台能够适应复杂地形变化,足端与地面冲击力较小,证实了所提虚拟元件控制方法的有效性。 展开更多
关键词 四足行平台 负载型 静步态行走 行走控制 虚拟元件
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四足步行机动平台协调静步态研究 被引量:2
6
作者 谭永营 王睿 王闯 《机械工程师》 2015年第9期156-159,共4页
步态研究是实现步行机动平台稳定行走的基础。协调静步态作为动物最常用的步态之一,其稳定性受重心投影点初始位置的影响。阐述了静步态参数和稳定性的相关定义,提出了协调静步态的研究方法,分析了重心初始位置的变化对协调步态稳定性... 步态研究是实现步行机动平台稳定行走的基础。协调静步态作为动物最常用的步态之一,其稳定性受重心投影点初始位置的影响。阐述了静步态参数和稳定性的相关定义,提出了协调静步态的研究方法,分析了重心初始位置的变化对协调步态稳定性的影响,比较了纵向稳定裕度和实际稳定裕度。 展开更多
关键词 四足行机动平台 协调静步态 稳定性
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基于支撑多边形的四足步行机动平台静步态分析 被引量:1
7
作者 谭永营 王睿 《农业装备与车辆工程》 2015年第6期20-24,共5页
静步态是步行机动平台的基本步态,静步态研究是进行其它步态研究的基础。阐述了静步态的参数和步态稳定性的影响因素。基于足底支撑多边形,分析了间歇静步态不同迈腿顺序下重心的最小调整次数,选择了一种适用于复杂环境行走的间歇静步... 静步态是步行机动平台的基本步态,静步态研究是进行其它步态研究的基础。阐述了静步态的参数和步态稳定性的影响因素。基于足底支撑多边形,分析了间歇静步态不同迈腿顺序下重心的最小调整次数,选择了一种适用于复杂环境行走的间歇静步态。同时,分析了协调静步态各腿的初始位置,选择了一种适用于平坦路面的协调静步态,并计算了稳定裕度。 展开更多
关键词 四足 机动平台 支撑多边形 静步态 稳定性
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四足机器人静步态轨迹规划与仿真分析 被引量:1
8
作者 刘铭 《农业装备与车辆工程》 2021年第3期135-139,共5页
以四足机器人为研究对象,针对四足机器人在正常行进过程稳定性不高的问题,提出一种基于重心移动的间歇性walk步态规划。利用SolidWorks建立四足机器人的三维建模。首先利用D-H算法推导出单腿的运动学方程,然后借助MATLAB采用摆线曲线进... 以四足机器人为研究对象,针对四足机器人在正常行进过程稳定性不高的问题,提出一种基于重心移动的间歇性walk步态规划。利用SolidWorks建立四足机器人的三维建模。首先利用D-H算法推导出单腿的运动学方程,然后借助MATLAB采用摆线曲线进行轨迹规划。同时,利用五次多项式曲线借助MATLAB、ADAMS搭建联合仿真平台,采用联合仿真的方法,通过不断调整轨迹参数,实现了该机器人稳定的静步态行走,验证该结构的合理性以及轨迹算法的稳定性。 展开更多
关键词 四足机器人 轨迹规划 静步态 联合仿真
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负载型四足步行平台静步态行走虚拟模型控制
9
作者 谭永营 晁智强 金毅 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第36期186-193,共8页
为实现负载型四足步行平台静步态柔顺行走,减小控制方法的复杂程度,提出了一种基于机体虚拟模型的步行平台静步态行走控制方法。将平台静步态行走控制分为支撑阶段足端力的求解、摆动腿的运动控制及机体运动控制三部分。对于静步态行走... 为实现负载型四足步行平台静步态柔顺行走,减小控制方法的复杂程度,提出了一种基于机体虚拟模型的步行平台静步态行走控制方法。将平台静步态行走控制分为支撑阶段足端力的求解、摆动腿的运动控制及机体运动控制三部分。对于静步态行走支撑阶段中存在的三足及四足支撑阶段,分别在平台整体受力分析基础上,通过添加相应的约束条件,实现了其各方向的力可控。通过在摆动腿足端实际位置与理想位置之间添加虚拟的弹簧阻尼元件实现了足端轨迹跟踪准确性及足端着地时的柔顺性。通过在机体实际位置及期望位置之间添加相应的虚拟弹簧阻尼元件,结合平台机体轨迹规划实现其静步态行走。并通过机动平台平地及爬越台阶静步态行走仿真验证了控制算法的有效性。 展开更多
关键词 负载型四足行平台 虚拟模型 静步态
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基于门控循环神经网络的四足机器人静步态规划方法 被引量:1
10
作者 张帅帅 尹燕芳 +1 位作者 肖林京 姜帅 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期902-912,共11页
为使四足机器人在不配备地形感知设备的情况下,依然能够根据地形崎岖度变化自主调整自身步态规划参数,以提高其在复杂未知地形中的稳定性和适应性,提出了基于门控循环单元(GRU)模型的静步态规划方法。首先,给出了一种连续矩形迈步轨迹... 为使四足机器人在不配备地形感知设备的情况下,依然能够根据地形崎岖度变化自主调整自身步态规划参数,以提高其在复杂未知地形中的稳定性和适应性,提出了基于门控循环单元(GRU)模型的静步态规划方法。首先,给出了一种连续矩形迈步轨迹生成方法,能够保证机器人的摆动足在未知地形上顺利摆动至目标落足点且整个迈步过程连续。然后,提出了可通过调整参数改变躯干运动轨迹的规划方法。最后,利用GRU模型及各摆动足迈步时间实现对躯干运动轨迹规划中可调整参数的预测,以使四足机器人生成与地形崎岖度变化相适应的运动,且运动过程中能够兼顾能量消耗和自身稳定性。实验结果表明了本文方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 机器人 静步态规划 门控循环神经网络 轨迹
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四足机动平台的静步态规划研究 被引量:4
11
作者 刘西侠 吴振华 +1 位作者 金毅 刘维平 《装甲兵工程学院学报》 2011年第4期35-38,共4页
基于仿生学原理进行了四足机动平台的腿部结构设计,分析了负载因子、周期、步距等步态设计参数对静步态稳定性的影响,提出了平地直行条件下从起步到稳定行走的步态调整方式,并对静步态行走全过程的稳定裕度进行了求解。计算结果表明... 基于仿生学原理进行了四足机动平台的腿部结构设计,分析了负载因子、周期、步距等步态设计参数对静步态稳定性的影响,提出了平地直行条件下从起步到稳定行走的步态调整方式,并对静步态行走全过程的稳定裕度进行了求解。计算结果表明:所规划的行走步态能达到静步态运动稳定性要求。 展开更多
关键词 四足机动平台 静步态 稳定裕度 影响因素
原文传递
一种负载型四足步行平台复杂地形静步态行走位姿调整方法
12
作者 晁智强 谭永营 +1 位作者 王飞 宁初明 《装甲兵工程学院学报》 2019年第1期63-69,共7页
针对负载型四足步行平台位姿调整方法研究的不足,对其姿态调整过程及目标姿态角选择进行了研究。首先,在步行平台运动学及足端活动空间分析的基础上,利用支撑腿形成的支撑平面对地形进行感知,结合步态参数三角形及下一摆动腿的运动学裕... 针对负载型四足步行平台位姿调整方法研究的不足,对其姿态调整过程及目标姿态角选择进行了研究。首先,在步行平台运动学及足端活动空间分析的基础上,利用支撑腿形成的支撑平面对地形进行感知,结合步态参数三角形及下一摆动腿的运动学裕度得到平台期望位姿及摆动腿起步点位置;然后,将步行平台位姿调整过程分为减速、调整及重新规划3个阶段,结合边界条件对各阶段机体轨迹进行规划;最后,对步行平台复杂地形静步态行走进行了仿真。结果表明:步行平台行走过程中依据地形特征不断调整姿态,平稳通过了复杂地形,验证了所提位姿调整方法的合理性。 展开更多
关键词 四足行平台 复杂地形 静步态 位姿调整
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4足机器人多步态规划与仿真 被引量:3
13
作者 宋旺达 倪受东 马冬 《轻工机械》 CAS 2020年第5期43-48,共6页
为了实现一种前膝后肘式4足机器人多步态稳定行走,课题组采用D-H法对机器人进行运动学建模,求解了其运动学正解和逆解。规划了不同步态的足端轨迹和质心位置,分析了静步态和动步态下支撑相和摆动相切换序列,通过平滑关节角过渡的方法使... 为了实现一种前膝后肘式4足机器人多步态稳定行走,课题组采用D-H法对机器人进行运动学建模,求解了其运动学正解和逆解。规划了不同步态的足端轨迹和质心位置,分析了静步态和动步态下支撑相和摆动相切换序列,通过平滑关节角过渡的方法使机器人从静步态过渡到动步态。将MATLAB中规划好的关节轨迹作为ADAMS驱动输入,实现了3种步态下的连续仿真。分析了平地行走步态、越障步态和对角小跑步态下机器人运动特性。结果表明规划的3种步态有效可行,静步态和动步态衔接平滑,为驱动元件选型和步态参数优化提供了参考。 展开更多
关键词 4足机器人 规划 D-H模型 静步态 MATLAB
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步行机器人静稳定跨越直立障碍能量分析
14
作者 张海涛 席平原 《机械传动》 CSCD 北大核心 2005年第6期14-16,共3页
对四足机器人静稳定跨越直立障碍时的运动能量进行了分析,给出了能量分析模型、关节驱动功率推导以及跨越直立障碍的步态解析,考察了驱动能量与躯体运动姿势、步态参数、结构配置之间的关系。
关键词 行机器人 能量 稳定 直立障碍
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步行机器人静稳定跨越直立障碍能量分析
15
作者 张海涛 孟庆国 《连云港化工高等专科学校学报》 2000年第3期14-17,共4页
对四足步行机器人静稳定跨越直立障碍时的运动能量进行了分析.给出了能量分析模 型、关节驱动功率推导以及跨越直立障碍的步态解析,考察了驱动能量与躯体运动姿势、步态参 数、结构配置之间的关系.
关键词 行机器人 稳定 直立障碍 能量分析
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液压步行平台试验系统设计
16
作者 金毅 刘维平 +1 位作者 刘西侠 黄小天 《液压与气动》 北大核心 2012年第4期37-39,共3页
针对液压驱动无人步行平台的结构设计方案,设计了用于平台静步态研究的试验系统,并且基于LabVIEW开发了系统软件。系统应用结果表明:该系统较好地满足了无人平台静步态研究的需要,具有高可靠性、模块化和可拓展等优点。
关键词 行平台 LABVIEW 静步态
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四足机器人静-动步态平滑切换算法 被引量:2
17
作者 辛亚先 李贻斌 +1 位作者 李彬 荣学文 《山东大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2018年第4期42-49,共8页
为提高四足机器人对不同地形的适应能力,给出间歇静步态向对角小跑步态切换(walk-to-trot)的不同情况以及最优(在保证稳定切换的前提下,实现速度的平滑变换和不同步态情况下的最短时间切换)切换方法。为保证步态切换过程中的平滑性,给... 为提高四足机器人对不同地形的适应能力,给出间歇静步态向对角小跑步态切换(walk-to-trot)的不同情况以及最优(在保证稳定切换的前提下,实现速度的平滑变换和不同步态情况下的最短时间切换)切换方法。为保证步态切换过程中的平滑性,给出关于时间的速度公式,使机体重心保持恒定加速度;为保证切换阶段的稳定性,利用改进的泛稳定裕度判别法(wide stability margin method,MWSM),通过调整足端与质心相对位置,消除步态变换过程中由惯性力导致零力矩点后移对稳定性的影响。基于Webots仿真软件,建立四足机器人仿真模型,验证方法的可行性和有效性。该方法可应用于间歇静步态中的6个状态点并将其平滑、稳定的切换为对角小跑步态。 展开更多
关键词 四足机器人 间歇静步态 对角小跑 平滑变换
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Artificial Neural Network in Harmonic Reduction of STATCOM 被引量:1
18
作者 LiHongmei LiZhenran ZhengPeiying 《Electricity》 2005年第1期34-37,共4页
To eliminate harmonic pollution incurred from the static synchronous compensator(STATCOM), a method of applying artificial neural network is presented. When PWM wave is formed based on the harmonic suppression theory,... To eliminate harmonic pollution incurred from the static synchronous compensator(STATCOM), a method of applying artificial neural network is presented. When PWM wave is formed based on the harmonic suppression theory, a concave is set on certain angle of the square wave to suppress unnecessary harmonics, by timely and on-line determining the chopping angle corresponding to respective harmonics through artificial neural network, i.e. by setting the position of concave to eliminate corresponding harmonics, the harmonic component on output voltage of the inverter can be improved. To conclude through computer simulation test, the perfect control effect has been proved. 展开更多
关键词 static synchronous compensator (STATCOM) artificial neural network(ANN) HARMONICS
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Impact of Wind Integration on Transient Voltage Stability in Regional Grid 被引量:1
19
作者 Zhang Feng Li Mingxia +2 位作者 Fan Guowei Luo Zhongyou Chang Xiqiang 《Electricity》 2012年第2期20-25,共6页
With the increasing development of wind power,the scale of wind farms and unit capacity of wind turbines are getting larger and larger,and the impact of wind integration on power systems cannot be ignored.However,in m... With the increasing development of wind power,the scale of wind farms and unit capacity of wind turbines are getting larger and larger,and the impact of wind integration on power systems cannot be ignored.However,in most cases,the areas with a plenty of wind resources do not have strong grid structures.Furthermore,the characteristics of wind power dictate that wind turbines need to absorb reactive power during operation.Because of the strong correlation between voltage stability and systems' reactive power,the impacts of wind integration on voltage stability has become an important issue.Based on the power system simulation software DIgSILENT and combined analysis of actual practice,this paper investigates the impacts of two types of wind farms on voltage stability:namely a type of wind farms which are constituted by constant speed wind turbines based on common induction generators(IG) and another type of wind farms which are constituted by VSCF wind turbines based on doubly-fed induction generators(DFIG).Through investigation the critical fault clearing time is presented for different outputs of wind farms.Moreover,the impacts of static var compensator(SVC) and static synchronous compensator(STATCOM) on transient voltage stability in IG-based wind farms are studied to improve the security and stability of the Jiangsu power grid after the integration of large scale wind power. 展开更多
关键词 wind farm transient voltage stability dynamic reactive power compensation
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Simulation, Power Quality Analysis and Improvements in a Hot Rolling Mill Using a STATCOM
20
作者 Pablo Ardura Gonzalo Alonso +7 位作者 Jose Manuel Cano Joaquin Gonzalez Nomiella Francisco Pedrayes Femando Briz Manes Fernandez Cabanas Manuel Garcia Melero Carlos Hiram Rojas Jose Ramon Gonzadez Suaxez 《Journal of Energy and Power Engineering》 2014年第9期1633-1641,共9页
This paper presents an analysis of the electric power flows in a hot rolling mill plant using a power quality analyzer and developing simulation models with Matlab-Simulink. The model inputs have been taken from proce... This paper presents an analysis of the electric power flows in a hot rolling mill plant using a power quality analyzer and developing simulation models with Matlab-Simulink. The model inputs have been taken from process data by the process computer of the plant. Data from different rolling campaigns have been analysed. A STATCOM (static synchronous compensator) with a control strategy based on voltage oriented control with d-q coordinates is used as solution to improve the reactive compensation as well as to minimize the voltage fluctuations and sags effect. The overall electric model has been simulated with the STATCOM to check the improvement in the voltage stability and the consumption. 展开更多
关键词 CYCLOCONVERTER d-q reference frame hot rolling mill STATCOM SVC (static var compensator) VOC (voltage orientedcontrol) voltage sag.
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