静电陀螺支承系统的内模控制

针对静电陀螺支承系统超前-滞后PID控制器参数确定过程的复杂性,引入反馈控制器处理不稳定对象,处理后的对象采用一种改进的内模控制方法,推导了内模控制静电支承控制器的传递函数和系统闭环传递函数.结果表明,控制器可由新的稳定对象的逆、不稳定分量和一个低通滤波环节相乘得到,确定过程简单.给出了MATLAB环境下的仿真实验,仿真结果表明,采用内模控制的静电陀螺支承系统跟踪无静差,控制效果良好.

静电支承球形转子的恒速控制

本文讨论静电支承球形转子的恒速控制问题。首先 ,介绍静电支承系统的基本工作原理。其次 ,建立静电支承系统的动力学模型。第三 ,分析采用 PID控制器的支承刚度 ,第四 ,阐述形成静电旋转力矩的原理。最后 ,提出利用静电力恒速的方案与基本限制条件。

减小静电陀螺的漂移率与调整方法

本文分析了静电陀螺干扰力矩和支承系统一些参数的关系,提出了几种减小陀螺漂移的方法,实验结果表明通过最优精调,可以使静电陀螺的常值漂移减少,甚至到零。 在加速度作用下转子位移引起的干扰力矩是极为重要的一方面,必须增加支承系统的刚度。本文提出并应用Robust调节器使静电支承系统的刚度增加到无穷大,因此所有由于加速度使转子产生位移而形成的干扰力矩都将被消除。

静电悬浮的变结构控制

研究针对静电陀螺支承系统与精度有关的两大关键技术──消除起支击穿放电、可靠支承下减小预载，提出了连续变结构起支、拟线性变结构预载、绝对开方的变结构控制思想，设计出相应的变结构调节器、调制器及控制器，给出了边界面滑动模块区．实验效果良好．