频带有限信号非一致采样重建的谱方法

本文研究带限信号的非一致采样重建问题。我们利用信号频带分割方法,导出带限信号周期非一致采样情 况下的具体重建公式,并由此给出带限信号有限采样在区间上的插值公式并对它进行了数值实验。最后利用频谱分割方法, 讨论了多带限信号一些采样策略。

非一致采样状态反馈预测控制

针对输入更新不等间隔的非一致采样系统,提出一种基于状态观测器的状态反馈预测控制算法。通过提升控制信号,设计了输入输出同周期的非一致采样系统的状态观测器,并且给出了提升控制信号前后观测器系数矩阵的关系。运用线性矩阵不等式方法,解决无穷时域二次型性能指标下的优化问题,给出了状态反馈预测控制器存在的充分条件。仿真结果表明控制算法的有效性。

基于状态观测器的非一致采样系统状态反馈预测控制

针对输入更新不等间隔的非一致采样系统,提出一种基于状态观测器的状态反馈预测控制算法.通过提升控制信号,设计了输入输出同周期的非一致采样系统的状态观测器,并且给出了提升控制信号前后观测器系数矩阵的关系.运用线性矩阵不等式方法,解决无穷时域二次型性能指标下的优化问题,给出了状态反馈预测控制器存在的充分条件.仿真结果证明了控制算法的有效性.

基于状态观测器的非一致采样系统状态反馈预测控制

针对控制信号不等间隔采样的非一致采样系统,提出了一种基于状态观测器的状态反馈预测控制算法.通过提升控制信号,设计了输入、输出同周期的非一致采样系统的状态观测器,并且给出了提升控制信号前后观测器系数矩阵的关系.运用线性矩阵不等式方法,解决了无穷时域二次型性能指标下的优化问题,给出了状态反馈预测控制器存在的充分条件.仿真结果证明了控制算法的有效性.

平移不变空间中信号的min-max插值重建方法

在一般平移不变子空间框架下讨论信号的有限非一致采样重建的问题.基于信号的子空间表示,本文给出一般信号在min-max插值准则下的最优插值方法以及相应的非迭代算法.该方法可以导出著名带限信号的Yen插值.数值实验表明所给方法能十分有效地重建信号.

信号时序逻辑约束下基于终点回溯的高效规划

在信号时序逻辑约束下规划路径是一项具有挑战性的任务,其计算量非常高。提出了一种终点回溯的规划方法,它是一种适用于连续时间系统的抽象化方法。该规划方法分为离线构建阶段和在线规划阶段。离线构建阶段在Transducer理论的指导下,从能够完成任务的合理的终点构造一棵快速随机搜索树,向初始状态空间进行回溯。当采样点足够多时,在线规划阶段使用模型预测控制将机器人驱动到快速随机搜索树的叶子节点。通过所提出的规划方法,避免了环境的有限转移系统与信号时序逻辑对应的自动机乘积引起的状态空间爆炸问题。所提出的方法将在线路径规划所需时间降低到1s以下,充分说明了本方法的有效性。与混合整数线性规划以及贝叶斯优化方法相比较,所提出的终点回溯规划方法在线求解效率更优,且更加易于扩展至多机器人协同工作场景。