一类复杂非线性系统的迭代学习控制算法

针对一类可重复运行的复杂非线性系统,考虑系统中未知变量的变化模式为时域-迭代域变化并满足高阶内模规律,设计一种复杂非线性系统迭代学习控制算法。当系统中还存在非严格重复规律未知的初态定位和跟踪参考轨迹时,充分利用实际系统中未知变量的已知边界条件和高阶内模规律,将最小二乘法与已知边界条件结合,解决系统中的多种非严格重复问题。研究结果表明,在系统同时具有未知控制增益和扰动的情况下,所设计的控制律能保证跟踪误差的渐近收敛,以及控制输入、状态变量和参数估计矩阵的有界性。多个仿真实例进一步验证了所设计算法的有效性。