一种全双工智能总线的研究

基于半双工非主从式和全双工主从式两种通信方式,研究了一种基于差分信号的非主从式全双工结构的智能总线,并设计了该总线系统的硬件结构和基本协议。总线数据由上行、下行方向两路独立工作的单向差分信号构成。总线设备通过独特的硬件和基本协议,实现了缓存-中继功能,实时中继传导上行、下行通信数据;或在有数据发送请求时抢占发送,缓存-中继传导上行、下行通信数据,从而实现较远距离、较多设备情况下的稳定传输。总线上任意设备之间的全双工通信兼顾了数据传输的效率和协调性,解决了一般半双工或全双工总线实时发送数据时的总线冲突问题。总线设备可以通过获取总线中的"位置"来得到唯一地址,并且通过周期性进入寻址状态,实现了总线断线检测和设备热插拔。

弱通讯条件下水下航行器编队行为分析

针对水下无人装备发展中日渐热门的编队控制方向,提出了一种弱通讯条件下的非主从编队控制策略。根据水下航行器常见的3种编队行为,以3台水下航行器组成的编队为研究对象,分析了该方法与传统主从式编队控制策略的优缺点。结果表明:该方法能够在通讯受限条件下控制水下航行器编队完成各种编队行为,且相比传统主从式编队方法,在通讯故障、通讯延迟和海浪干扰情况下具有继续进行编队控制的能力。相比传统主从式编队方法,具有通讯质量要求低、编队失效风险低等优点。