《三国志·步骘传》非伪卷辨

本文从写卷中的字的具体写法入手,论证了《三国志·步骘传》并非伪卷。

非伪控制解决惯性稳定平台的非线性时变干扰

非伪控制是一种基于在线数据的驱动控制方式.本文通过进化策略实现候选控制器的多样性操作,结合滞后算法切换控制器,从而实现系统自适应的PID稳定控制.在惯性稳定平台中,由于非线性时变干扰的存在令被控对象不能提供精确的控制模型,今将非伪控制算法用于惯性稳定平台中,能使惯性稳定平台准确地稳定框架,其方位轴稳定误差小于3.4mrad,俯仰轴稳定误差小于4.36mrad.

随机噪声框架下非伪频率响应的计算方法

推导了当系统输入输出实验数据精确已知时,由未建模动态产生的频率响应集合解析表达式.采用序贯蒙特卡洛方法产生随机噪声序列,由这些噪声序列计算出相应的非伪频率响应集.提出一个找到包含所有频率响应且有最小半径的圆的数值优化算法,通过该算法,得到一个以指定概率包含控制对象非伪频率响应的最小集合.最后给出了仿真实例,验证了整个算法的有效性.

基于“非伪”理论的非完整移动机器人轨迹跟踪控制

"非伪"控制是一种基于数据驱动的无模型控制方法,它根据输入-输出数据进行在线学习,计算与当前系统状态相匹配的控制量并作用于系统,以获得系统所要求的动静态品质,并以此检验系统是否满足该性能指标.基于"非伪"控制理论,研究了移动机器人的轨迹跟踪控制问题.根据非完整移动机器人的动态方程,采用"非伪"控制,直接作用于移动机器人的控制输入,使移动机器人能快速、准确地跟踪期望轨迹.

孙海波《魏三字石经集录》所收《君奭》、《多方》残石真伪辨

20世纪20年代,约有数百方三体石经残石先后在洛阳附近出土,由于当时国运多舛,多数残石出土后并没有得到妥善保存,有的甚至流落海外,至今下落不明。所以孙海波《魏三字石经集录》一书中所收部分拓本的真实性曾一度受到质疑。如商承祚先生便曾撰文指称《君奭》、《多方》残石为伪刻。实际上,被商承祚先生斥为伪刻的《君奭》、《多方》残石与其他残石所刻的《尚书》文字相比,结构、用笔、字体风格并无二致,许多字甚至是出于同一人的手笔。因此,被商承祚先生斥为伪刻的《君奭》、《多方》残石其实不伪。

《兰亭序》中“癸丑”二字创作真相再研究

从《兰亭序》是誊正稿、"癸"字的填补特征以及"在"与"丑"之间的距离过大等方面来考量,现有的错写"壬"字说、改于"暮"字说和改于"卯"或"亥"字说都站不住脚,但不可由这些说法推论《兰亭序》为伪。通过对《兰亭序》中"丑"字的推演、"丑"字现有写法的原因探析、"丑"字的中竖和"癸丑"二字章法问题的研究,发现"丑"字中横的现有写法可能由四种原因造成,但无论哪一种,"丑"字的本来面貌都当是不缺笔的;而"中竖"属于王羲之的惯有写法;至于"癸丑"两字的章法问题,类似的情况在《兰亭序》中比比皆是,很可能因为此二字为干支纪年,无法像其他字一样涂改换字,所以"癸丑"二字的章法问题实属正常。总之,"癸丑"二字不能作为《兰亭序》为伪的证据。

基于多控制器的直接自适应控制

为解决多模型自适应控制可能造成的模型失配不稳定性问题,利用非伪控制理论,提出了一种直接辨识控制器的方法。由一步超前控制器构造控制器集,通过一个具有一定属性的恰当选择的代价函数,只要控制器集中至少存在一个镇定的控制器,即自适应控制问题是可行的,滞后切换逻辑总能快速将镇定控制器切换到控制回路中,保证闭环系统稳定和输出误差渐近趋于零。给出了闭环系统在L2e意义下输入输出稳定性结论,并给出仿真实例验证其有效性。

具有输入干扰的模型集随机检验

为了解决面向鲁棒控制的模型集的闭环随机检验问题,该文讨论了具有输入干扰的线性分式扰动模型集的随机检验问题。应用线性代数方法通过对模型集进行讨论,根据一个模型集与对象频域输入输出数据相一致的充要条件,建立了模型集点非伪概率的解析表达式。数值仿真表明点非伪概率体现了模型集与系统真实动态之间的包含关系。