非圆形AMV在变向路段的车体可活动范围研究

通常移动机器人的路径规划是在地图平面上,将机器人简化为质点或圆形,再对障碍物的轮廓进行膨胀得出的,非圆运动体沿着这样的规划路径运行,很可能会在变向区段受到干扰,或者规划中被判定为无路可走,而实际上可在一定条件下通行。考虑AMV形状、大小几何约束和道路条件,经建模计算出AMV以斜向平移、定点自转和沿曲线转弯等方式通过变向段的约束参数;模拟AMV连续运动通过变向段,得到其可通过的车体中心可活动范围,在此范围内的路径既安全又不过于保守。