基于一种新的姿态描述的并行结构机器人工作空间解析解

本文针对并行结构机器人的结构特点建立一种新的姿态描述 ,给出了相应的定义 ;并基于这种描述及Grassm ann线几何对 6 - 3并行结构机器人工作空间的奇异问题进行分析 ,得到一个简单而有效的非奇异边界 ,及该区域内的杆长约束条件下保守的工作空间解析解 .且与模型结构无关 ,具有普适性 .因此只要并行结构机器人的模型描述采用了新的方法 ,那么它的运动学研究就可以通过这种方法来进行 .