空间机械手捕捉运动目标的运动规划与仿真

讨论了处于微重力环境中的空间机械手（ＳｐａｃｅＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒ，ＳＭ）的运动特点及其各自由工作空间的划分。在此基础上，本文提出了ＳＭ捕捉运动目标的策略和规划方案，并通过计算机仿真加以验证。