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履带式地面移动机器人动力学模型分析
被引量:
8
1
作者
黄思姬
欧屹
+1 位作者
陶卫军
冯虎田
《机电工程》
CAS
2011年第3期280-285,共6页
针对目前履带式地面移动机器人系统的建模、仿真和控制研究很不完善的问题,将移动式模块化的机械手做一个整体结构考虑,建立了一种非完整约束的履带式机器人系统模型。运用极限理论进行了正向运动学分析;考虑履带与地面的相互作用因素,...
针对目前履带式地面移动机器人系统的建模、仿真和控制研究很不完善的问题,将移动式模块化的机械手做一个整体结构考虑,建立了一种非完整约束的履带式机器人系统模型。运用极限理论进行了正向运动学分析;考虑履带与地面的相互作用因素,对移动机器人进行了转向动力学分析,以求得滑转率曲线;利用机器人Lagrange动力学方法和非完整动力学Routh方程建立了精确的履带式地面移动机器人动力学模型;将模型求解出的驱动力曲线与经典计算方法得出的结论相对比。研究结果验证了所建数学模型的可行性。
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关键词
履带式移动机器人
滑移速度
非完整动力学模型
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职称材料
题名
履带式地面移动机器人动力学模型分析
被引量:
8
1
作者
黄思姬
欧屹
陶卫军
冯虎田
机构
南京理工大学机械工程学院
出处
《机电工程》
CAS
2011年第3期280-285,共6页
基金
国家科技重大专项资助项目(2009ZX04001-171-02)
江苏省创新基金资助项目(BK2008050)
文摘
针对目前履带式地面移动机器人系统的建模、仿真和控制研究很不完善的问题,将移动式模块化的机械手做一个整体结构考虑,建立了一种非完整约束的履带式机器人系统模型。运用极限理论进行了正向运动学分析;考虑履带与地面的相互作用因素,对移动机器人进行了转向动力学分析,以求得滑转率曲线;利用机器人Lagrange动力学方法和非完整动力学Routh方程建立了精确的履带式地面移动机器人动力学模型;将模型求解出的驱动力曲线与经典计算方法得出的结论相对比。研究结果验证了所建数学模型的可行性。
关键词
履带式移动机器人
滑移速度
非完整动力学模型
Keywords
tracked mobile robot
longitudinal slippage velocity
non-holonomic dynamics modeling
分类号
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
履带式地面移动机器人动力学模型分析
黄思姬
欧屹
陶卫军
冯虎田
《机电工程》
CAS
2011
8
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