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基于改进HybridA^(*)的非完整约束机器人路径规划算法研究
1
作者
田雨
林松
+1 位作者
房殿军
江竞宇
《机械》
2023年第3期63-71,共9页
为了实现单舵轮AGV在物流场景下的精准自主导航,针对基于HybridA*算法搜索的路径容易贴近障碍物的缺陷和算法在路径平滑后可能与障碍物冲突的问题,本文提出一种基于改进HybridA*的非完整约束轮式移动机器人路径规划方法。对于路径搜索部...
为了实现单舵轮AGV在物流场景下的精准自主导航,针对基于HybridA*算法搜索的路径容易贴近障碍物的缺陷和算法在路径平滑后可能与障碍物冲突的问题,本文提出一种基于改进HybridA*的非完整约束轮式移动机器人路径规划方法。对于路径搜索部分,将距离场地图引入启发式函数,以提高搜索效率,并保持搜索路径远离障碍物;对于路径平滑部分,将优化问题转化为二次规划问题,通过边界约束保证避障效果。在ROS平台上仿真实验的结果表明,该路径规划方法可有效用于非完整约束系统,为单舵轮AGV自主导航的准确运动奠定了路径智能规划的基础。
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关键词
非完整约束机器人
路径规划
改进HybridA*
二次规划
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职称材料
非完整约束移动机器人论域自调整模糊控制研究
被引量:
4
2
作者
鞠升辉
李杨民
《电子设计工程》
2016年第5期103-106,共4页
针对非完整约束移动机器人的未知环境避障控制问题,提出了一种可变论域模糊控制算法。利用伸缩因子动态更新模糊控制输出变量的论域,实现了论域随系统的要求进行自适应伸缩变换,同时依据速度大小调整模糊规则,有效地解决机器人系统模糊...
针对非完整约束移动机器人的未知环境避障控制问题,提出了一种可变论域模糊控制算法。利用伸缩因子动态更新模糊控制输出变量的论域,实现了论域随系统的要求进行自适应伸缩变换,同时依据速度大小调整模糊规则,有效地解决机器人系统模糊控制规则的数量大小与控制的精度高低之间的矛盾问题。MATLAB仿真实验结果表明,变论域自调整模糊控制方法不但继承了模糊控制的优良特性,而且能适应于常规模糊控制失效的环境,从而使非完整约束移动机器人具有较强的对环境的适应性。
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关键词
非完整约束机器人
模糊控制
论域自调整
避障
下载PDF
职称材料
一例非完整约束轮式移动机器人控制系统的设计
被引量:
1
3
作者
柳柱
赵东标
王明昕
《电子机械工程》
2004年第2期55-58,共4页
介绍了一例非完整约束轮式移动机器人机械结构及控制系统软硬件的设计。采用美国Cygnal公司新研制的C8051F005单片机作为机器人控制系统的CPU及瑞士MAXON公司的直流伺服电机作为双轮驱动单元,利用非完整约束条件和非完整约束运动规划原...
介绍了一例非完整约束轮式移动机器人机械结构及控制系统软硬件的设计。采用美国Cygnal公司新研制的C8051F005单片机作为机器人控制系统的CPU及瑞士MAXON公司的直流伺服电机作为双轮驱动单元,利用非完整约束条件和非完整约束运动规划原理,研制了一例非完整约束轮式移动机器人,该机器人可跟踪任意直线、圆弧曲线轨迹等,也可实现原地零半径旋转及任意轨迹运动。运动自主灵活。对直线及圆弧轨迹进行了跟踪实验。
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关键词
非
完整
约束
轮式移动
机器人
控制系统
C8051F005单片机
传感器
运算放大器
机械结构
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职称材料
题名
基于改进HybridA^(*)的非完整约束机器人路径规划算法研究
1
作者
田雨
林松
房殿军
江竞宇
机构
同济大学机械与能源工程学院
青岛中德智能技术研究院
出处
《机械》
2023年第3期63-71,共9页
文摘
为了实现单舵轮AGV在物流场景下的精准自主导航,针对基于HybridA*算法搜索的路径容易贴近障碍物的缺陷和算法在路径平滑后可能与障碍物冲突的问题,本文提出一种基于改进HybridA*的非完整约束轮式移动机器人路径规划方法。对于路径搜索部分,将距离场地图引入启发式函数,以提高搜索效率,并保持搜索路径远离障碍物;对于路径平滑部分,将优化问题转化为二次规划问题,通过边界约束保证避障效果。在ROS平台上仿真实验的结果表明,该路径规划方法可有效用于非完整约束系统,为单舵轮AGV自主导航的准确运动奠定了路径智能规划的基础。
关键词
非完整约束机器人
路径规划
改进HybridA*
二次规划
Keywords
robot with nonholonomic constraint
path planning
Hybrid A*algorithm
quadratic programming
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
非完整约束移动机器人论域自调整模糊控制研究
被引量:
4
2
作者
鞠升辉
李杨民
机构
天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室
澳门大学科学与技术学院
出处
《电子设计工程》
2016年第5期103-106,共4页
文摘
针对非完整约束移动机器人的未知环境避障控制问题,提出了一种可变论域模糊控制算法。利用伸缩因子动态更新模糊控制输出变量的论域,实现了论域随系统的要求进行自适应伸缩变换,同时依据速度大小调整模糊规则,有效地解决机器人系统模糊控制规则的数量大小与控制的精度高低之间的矛盾问题。MATLAB仿真实验结果表明,变论域自调整模糊控制方法不但继承了模糊控制的优良特性,而且能适应于常规模糊控制失效的环境,从而使非完整约束移动机器人具有较强的对环境的适应性。
关键词
非完整约束机器人
模糊控制
论域自调整
避障
Keywords
nonholonomic mobile robot
the fuzzy control
self-adjusting universe
bypassing the barriers
分类号
TN99 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
一例非完整约束轮式移动机器人控制系统的设计
被引量:
1
3
作者
柳柱
赵东标
王明昕
机构
南京航空航天大学机电学院
出处
《电子机械工程》
2004年第2期55-58,共4页
文摘
介绍了一例非完整约束轮式移动机器人机械结构及控制系统软硬件的设计。采用美国Cygnal公司新研制的C8051F005单片机作为机器人控制系统的CPU及瑞士MAXON公司的直流伺服电机作为双轮驱动单元,利用非完整约束条件和非完整约束运动规划原理,研制了一例非完整约束轮式移动机器人,该机器人可跟踪任意直线、圆弧曲线轨迹等,也可实现原地零半径旋转及任意轨迹运动。运动自主灵活。对直线及圆弧轨迹进行了跟踪实验。
关键词
非
完整
约束
轮式移动
机器人
控制系统
C8051F005单片机
传感器
运算放大器
机械结构
Keywords
mobile robot
C8051F005
sensor
operational amplifier
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进HybridA^(*)的非完整约束机器人路径规划算法研究
田雨
林松
房殿军
江竞宇
《机械》
2023
0
下载PDF
职称材料
2
非完整约束移动机器人论域自调整模糊控制研究
鞠升辉
李杨民
《电子设计工程》
2016
4
下载PDF
职称材料
3
一例非完整约束轮式移动机器人控制系统的设计
柳柱
赵东标
王明昕
《电子机械工程》
2004
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
统计分析
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