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带扰动的多非完整移动机器人分布式有限时间一致性控制
被引量:
10
1
作者
姜玉涛
刘忠信
陈增强
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第5期737-745,共9页
论文研究多个非完整移动机器人在控制输入存在干扰时,有限时间一致性控制问题.利用坐标变换,将多移动机器人系统的一致性问题转化为非完整约束链式系统的一致性问题,在控制输入带有未知有界干扰的条件下,设计了一种分布式控制算法,并利...
论文研究多个非完整移动机器人在控制输入存在干扰时,有限时间一致性控制问题.利用坐标变换,将多移动机器人系统的一致性问题转化为非完整约束链式系统的一致性问题,在控制输入带有未知有界干扰的条件下,设计了一种分布式控制算法,并利用Lyapunov理论证明了该算法能够使移动机器人的各个状态在有限时间内达到一致.最后通过数值仿真验证了算法的有效性.
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关键词
非
完整
移动机器人
非完整约束链式系统
有界干扰
有限时间一致
分布
式
控制
下载PDF
职称材料
题名
带扰动的多非完整移动机器人分布式有限时间一致性控制
被引量:
10
1
作者
姜玉涛
刘忠信
陈增强
机构
南开大学津南校区计算机与控制工程学院
天津市智能机器人技术重点实验室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第5期737-745,共9页
基金
国家自然科学基金项目(61573200,61573199)资助~~
文摘
论文研究多个非完整移动机器人在控制输入存在干扰时,有限时间一致性控制问题.利用坐标变换,将多移动机器人系统的一致性问题转化为非完整约束链式系统的一致性问题,在控制输入带有未知有界干扰的条件下,设计了一种分布式控制算法,并利用Lyapunov理论证明了该算法能够使移动机器人的各个状态在有限时间内达到一致.最后通过数值仿真验证了算法的有效性.
关键词
非
完整
移动机器人
非完整约束链式系统
有界干扰
有限时间一致
分布
式
控制
Keywords
nonholonomic mobile robots
nonholonomic chained-form
bounded disturbances
finite-time consensus
distributed control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
带扰动的多非完整移动机器人分布式有限时间一致性控制
姜玉涛
刘忠信
陈增强
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
10
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