基于卷积的高效非对称S速度曲线规划算法

在机器人非对称S速度曲线规划中,为了减小行程时间,提出了一种基于卷积的高效非对称S速度规划算法。该算法利用对称S速度曲线卷积规划原理,生成两种不同的对称S速度曲线,并将得到的两曲线分割、平移、叠加得到非对称S速度曲线。在相同的行程和加加速度下,该算法与多项式算法相比,可以通过提高加速度的值来减小行程时间,并在TMS320DSP28335处理器仿真结果中得到验证。在实际应用中,该算法可有效提高机器人生产效率。