柔性机械臂非并置式模型参考自适应控制

:推导了单连杆柔性机械臂的动力学模型 ,研究其末端位置的模型参考自适应控制。在推导动力学模型时 ,使用刚性模态和多个弹性模态使单连杆柔性机械臂等效为一个多自由度的机械多体动力系统。在研究末端位置的弹性振动抑制方法时 ,使用了振动主动控制方法 ,用线性化模型的最优状态反馈方法构造参考模型、Lyapunov稳定性理论推导了模型状态跟踪的自适应控制率 ,用 LQR方法推导末端位置调节控制率。用模型状态跟踪和末端位置跟踪两级跟踪实现了一种单连杆柔性机械臂末端位置的自适应控制。仿真结果表明 ,该方法渐进稳定。

柔性机械臂的非并置式线性二次型高斯最优控制

本文把线性二次型高斯最优控制应用于单连杆柔性机械臂末端位置的振动主动控制中。应用拉格朗日结合假态模态方法推导了单连杆柔性机械臂的动力学模型，通过仿真证明了线性二次型高斯最优控制应用于柔性机械臂末端位置控制的有效性。

柔性机械臂的 H∞ 鲁棒控制

首先阐述了Ｈ∞鲁棒控制的理论和方法，然后将这种方法应用于柔性机械臂的非并置式控制，推导出了Ｈ∞鲁棒控制器，为了验证控制系统的鲁棒性，进行了有噪声和无噪声情况下的仿真研究．结果表明，所设计的Ｈ∞控制器具有完全鲁棒性．