3D线激光检测封装陶瓷平面度研究

使用线扫描激光可以得到工件样品的点云数据描述工件的三维空间信息,通过对工件的三维空间信息的处理可以用来测量工件的平面度与尺寸。通过随机采样一致性(RANSAC,Random Sample Consensus)点云分割算法,提取出陶瓷的主平面。而后为了尽可能消除点云平面与工艺基准面的不重合,计算并提取出拟合平面的单位法向量,随后利用罗德里格斯公式求得法向量旋转至垂直与视觉平台的旋转矩阵,实现点云倾斜度矫正。而平面度的评定则采用最小区域评定法,同时与其他测量手段进行对比。

一种陶瓷砖平面度在线检测方法

当前陶瓷砖平整度的检测依然采用传统的人工检测的方法,不仅检测效率低、误差大,而且易导致漏检,难以达到现代工业检测的标准要求。文章提出了一种陶瓷砖平面度在线检测方法:根据陶瓷砖的国家标准,利用非接触式测距传感器,针对瓷砖平面通过5点采集法采集距离数据,然后采用斜率分析法、通过斜率比对判定其平面度是否合格。该方法可操作性强、检测精度高且提高了检测效率,所构建的检测装置实现了在线检测要求。

机器人平面矢量法精度测试系统设计

本文主要是针对机器人位姿准确度、重复性精度进行研制,结合机器人在使用过程中必须保证抓取、摆放物品位置的准确度,通过分析传感器与机器人空间运动关系,采用非接触式激光测距传感器对进入测试区域的标准立方体进行测试,利用6点321定位法计算出标准立方体的中心点坐标以及方体各平面的姿态变化情况。并就测试设备软硬件设计过程中遇到的实际问题给出解决措施,通过实际使用证明,该测试系统完全满足设计要求,并具有稳定性好、操作简单、运行可靠等特点,可以作为机器人位姿准确度、重复性的通用测试系统。