多智能体在非矩形有界空间中的一致性控制算法和实验(英文)

针对多智能体在非矩形有界空间的运动,提出了二阶动态系统的速度一致性算法.传统的有界空间一致性算法只适合矩形有界空间,对于非矩形有界空间不再适用.为了将已有的一致性算法扩展到非矩形空间,引入镜像速度矩阵的概念,它不仅可将不连续的实际速度转化成连续的镜像速度,而且可将有界空间扩展成无限大虚拟空间.运用此算法,发现多智能体在虚拟空间中镜像速度渐近一致.由于每个镜像速度对应唯一的实际空间速度,多智能体实际速度也达到渐近一致.最后,通过理论证明和数值仿真验证了算法的可行性,并且成功地将算法运用到一组实际多机器人系统上.