汽车激光雷达距离速度同时测量方法

智能驾驶汽车在动态场景中完成路径规划需要获取环境目标的距离和速度,然而目前所使用的激光雷达只能测量目标的距离,不能利用多普勒同时测量目标的速度。提出一种脉冲位置调制波形,并在接收端设计数据累加方法和非等间隔傅里叶频谱分析方法,在单检测器上实现目标的距离和速度同时测量。结果表明该方法具有良好的抗噪声性能和测量精度,波形长度满足激光雷达高空间解像度的要求。

基于FPGA的位置幅度调制脉冲序列生成

将位置幅度随机调制的脉冲序列用作汽车激光雷达发射信号的波形,可以实现目标距离测量的同时利用多普勒测量目标的速度。为产生位置幅度调制的光脉冲序列,需要在光电调制器的RF端口上施加相应的电脉冲序列。本文针对这一需求,利用信号处理状态机在FPGA上设计脉冲位置随机分配、统计脉冲间隔,并根据脉冲间隔使用信号放大模块,完成对脉冲的放大,实现位置幅度调制的电脉冲序列。最后,对所得的电脉冲序列用数值仿真的方法实施多普勒调制,验证多普勒信号的频率计算方法。结果表明,本文所得的电脉冲序列可以用于调制光信号,实现激光雷达距离和速度同时测量。