一种非线性传动机构的模糊补偿

在地平式望远镜机架的一种俯仰跟踪控制传动链中,其俯仰角度与电机转动角度之间存在非线性关系 ,用经典PID控制方法很难使系统获得很好的动静态性能。将模糊控制和经典PID控制相结合 ,根据参考模型和实际模型的误差动态调整控制器参数 。

一种非线性传动机构的模糊补偿

世界上许多概念都是模糊的,但人们却能根据这些概念进行推理,得出明确的结论。初看起来,模糊似乎不是一件好事,事实上却相反,它可用较少的代码传递足够的信息,并能对复杂事物做出高效率的判断和处理。模糊控制是用模糊逻辑实现精确控制的一项技术。模糊控制包括输入级、处理级和输出级3个过程。输入级将输入数据转变为模糊数据,称为模糊化;处理级用模糊数据及模糊逻辑规则推理求解;输出级将模糊数据变成精确数据输出以进行控制,称为逆模糊化。模糊控制的优点是,当过程的数学模型不存在或虽存在但编码十分困难时,可考虑采用模糊控制;采用不太昂贵的传感器和低性能的处理器,就能达到相当好的控制性能;可应用于环境噪声水平高的场合;能巧妙地综合直觉经验,在具有纯滞后、大惯量、参数漂移大的非线性不确定分布参数系统中,实现较满意的控制。缺点是,精度不高,容易产生振荡,适应能力有限。当前,模糊控制作为一种新型控制技术,正处于蓬勃发展时期,已开发和研制的控制器有3类:自调整型模糊控制器、混合型模糊控制器和自学习型模糊控制器。本期选登的4篇论文,一篇属自调整型,三篇为混合型。

机械多连杆伺服压力机控制系统研究与实现

研究并实现了一种基于工控机(IPC)和西门子高性能运动控制器Simotion的控制系统方案。针对伺服压力机传动系统采用伺服电机-蜗轮蜗杆换向减速机-传动螺杆-多连杆增力机构的结构形式,采用MSC.ADAMS软件研究螺母侧与滑块侧位移、速度关系,把用户设定的滑块速度-位移曲线转换成螺母的速度-位移曲线。基于模块化的设计思想,上位机软件采用C#语言开发,下位机软件采用IEC61131-3的结构化文本(ST)语言开发,上下位机之间基于UDP协议通讯。本系统已成功应用于自主研发的2000 k N机械多连杆伺服压力机,配合数控活动炉底加热炉、ABB机器人组成热成形技术生产线,已实际运行一年多,系统稳定可靠,扩展了传统压力机的工艺适用范围,提高了产品质量。