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平面2自由度冗余驱动并联机器人的非线性同步控制研究
被引量:
1
1
作者
明瑞浩
惠记庄
《机械研究与应用》
2018年第4期137-141,共5页
为改善平面二自由度冗余驱动并联机器人由于自身的多运动链以及关节间强耦合性的结构特点而造成的各支链间运动不协调的问题,基于并联机器人同步耦合误差控制技术提出一种非线性同步控制方法,并利用Lyapunov稳定性理论和La Salle不变性...
为改善平面二自由度冗余驱动并联机器人由于自身的多运动链以及关节间强耦合性的结构特点而造成的各支链间运动不协调的问题,基于并联机器人同步耦合误差控制技术提出一种非线性同步控制方法,并利用Lyapunov稳定性理论和La Salle不变性原理分析证明了所提出的控制方法能保证并联机器人系统的全局渐近稳定性。同时,利用MATLAB软件对并联机器人在典型的计算力矩控制和所提出的非线性同步控制下进行运动仿真,仿真结果表明,非线性同步控制能进一步减小并联机器人在运动中的位置误差,提高机器人协调运动的精度,获得更好的同步性能。
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关键词
并联机器人
冗余驱动
非线性同步控制
计算力矩
控制
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职称材料
四缸驱动起模机非线性PID同步控制研究
被引量:
6
2
作者
倪敬
彭丽辉
陈国金
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第14期1645-1651,共7页
针对翻转起模机中四缸同步驱动起模过程存在的同步性能较差的问题,设计了四缸伺服同步驱动系统,建立了起模过程的非线性动力学模型。根据起模过程中的跟踪性能和同步性能指标要求,结合输出变量的二阶泰勒矢量展开、最优控制原理和非线...
针对翻转起模机中四缸同步驱动起模过程存在的同步性能较差的问题,设计了四缸伺服同步驱动系统,建立了起模过程的非线性动力学模型。根据起模过程中的跟踪性能和同步性能指标要求,结合输出变量的二阶泰勒矢量展开、最优控制原理和非线性扰动观测器设计理论,提出了一种类似经典PID控制器结构的非线性PID同步控制策略。仿真和实际应用结果表明,该控制策略比常规PID同步控制策略具有更好的跟踪性能和同步驱动性能。
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关键词
非线性
PID
同步控制
四缸
同步
驱动
电液伺服
控制
翻转起模机
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职称材料
双电机传动机械系统的同步控制
被引量:
20
3
作者
卢金铎
刘锦波
《控制工程》
CSCD
2005年第4期398-400,共3页
针对多电机同步控制研究的现状,用基于位置和速度的非线性同步控制规律设计双电机传动机械系统控制器,实现两组变频器-电动机机械系统的同步控制。Matlab环境下的仿真结果表明,系统具有良好的性能,能够在有限的时间内实现对输入信号的...
针对多电机同步控制研究的现状,用基于位置和速度的非线性同步控制规律设计双电机传动机械系统控制器,实现两组变频器-电动机机械系统的同步控制。Matlab环境下的仿真结果表明,系统具有良好的性能,能够在有限的时间内实现对输入信号的同步无差跟踪,即使轮廓线是存在突变尖角的心形线,整个系统的运动轨迹也能够按照期望的轮廓线运行。该系统对于外部的干扰有很强的鲁棒性,控制算法简单,系统易于实现,具有较好的工程应用价值。
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关键词
同步控制
非线性同步控制
规律
无差跟踪
双电机传动系统
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职称材料
二自由度冗余驱动并联机器人非线性动态控制方法研究
4
作者
惠记庄
杨永奎
《机械工程与技术》
2016年第2期150-164,共15页
为了提高冗余并联机器人的控制精度,本文针对二自由度冗余驱动并联机器人,基于并联机器人同步耦合误差控制理论,提出了一种非线性同步控制方法。首先,利用李雅普诺夫稳定性理论,对提出的控制方法进行稳定性分析,证明控制系统渐进稳定;其...
为了提高冗余并联机器人的控制精度,本文针对二自由度冗余驱动并联机器人,基于并联机器人同步耦合误差控制理论,提出了一种非线性同步控制方法。首先,利用李雅普诺夫稳定性理论,对提出的控制方法进行稳定性分析,证明控制系统渐进稳定;其次,借助MATLAB软件,对该控制方法进行动态仿真,仿真结果表明非线性同步控制方法具有较高的跟踪精度和控制精度,以及优良的同步控制性能;借助二自由度冗余驱动并联机器人实验台,对并联机器人非线性同步控制方法进行跟踪控制实验,实验结果与传统计算力矩控制方法相比,非线性同步控制方的有效性和优越性更好。研究结果表明:对冗余并联机器人的进一步研究具有指导意义。
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关键词
冗余驱动并联机器人
非线性同步控制
跟踪
控制
计算力矩
控制
方法
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职称材料
题名
平面2自由度冗余驱动并联机器人的非线性同步控制研究
被引量:
1
1
作者
明瑞浩
惠记庄
机构
长安大学工程机械学院
出处
《机械研究与应用》
2018年第4期137-141,共5页
文摘
为改善平面二自由度冗余驱动并联机器人由于自身的多运动链以及关节间强耦合性的结构特点而造成的各支链间运动不协调的问题,基于并联机器人同步耦合误差控制技术提出一种非线性同步控制方法,并利用Lyapunov稳定性理论和La Salle不变性原理分析证明了所提出的控制方法能保证并联机器人系统的全局渐近稳定性。同时,利用MATLAB软件对并联机器人在典型的计算力矩控制和所提出的非线性同步控制下进行运动仿真,仿真结果表明,非线性同步控制能进一步减小并联机器人在运动中的位置误差,提高机器人协调运动的精度,获得更好的同步性能。
关键词
并联机器人
冗余驱动
非线性同步控制
计算力矩
控制
Keywords
parallel robot
redundant actuation
nonlinear synchronization control
calculation of torque control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
四缸驱动起模机非线性PID同步控制研究
被引量:
6
2
作者
倪敬
彭丽辉
陈国金
机构
杭州电子科技大学
浙江工商大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第14期1645-1651,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(50805041)
教育部科学技术研究重点项目(210082)
文摘
针对翻转起模机中四缸同步驱动起模过程存在的同步性能较差的问题,设计了四缸伺服同步驱动系统,建立了起模过程的非线性动力学模型。根据起模过程中的跟踪性能和同步性能指标要求,结合输出变量的二阶泰勒矢量展开、最优控制原理和非线性扰动观测器设计理论,提出了一种类似经典PID控制器结构的非线性PID同步控制策略。仿真和实际应用结果表明,该控制策略比常规PID同步控制策略具有更好的跟踪性能和同步驱动性能。
关键词
非线性
PID
同步控制
四缸
同步
驱动
电液伺服
控制
翻转起模机
Keywords
nonlinear PID synchro control
synchro-drive with four cylinders
electro-hydraulic servo control
pattern drawing machine
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
双电机传动机械系统的同步控制
被引量:
20
3
作者
卢金铎
刘锦波
机构
山东大学控制科学与工程学院
出处
《控制工程》
CSCD
2005年第4期398-400,共3页
基金
山东省中青年科学家基金资助项目(03BS093)
文摘
针对多电机同步控制研究的现状,用基于位置和速度的非线性同步控制规律设计双电机传动机械系统控制器,实现两组变频器-电动机机械系统的同步控制。Matlab环境下的仿真结果表明,系统具有良好的性能,能够在有限的时间内实现对输入信号的同步无差跟踪,即使轮廓线是存在突变尖角的心形线,整个系统的运动轨迹也能够按照期望的轮廓线运行。该系统对于外部的干扰有很强的鲁棒性,控制算法简单,系统易于实现,具有较好的工程应用价值。
关键词
同步控制
非线性同步控制
规律
无差跟踪
双电机传动系统
Keywords
synchronization control
nonlinear synchronizing control law
track with zero error
mechanical system with two-motor drives
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
二自由度冗余驱动并联机器人非线性动态控制方法研究
4
作者
惠记庄
杨永奎
机构
长安大学
出处
《机械工程与技术》
2016年第2期150-164,共15页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金项目(310825153403, 2014G1251032)
陕西省自然科学基础研究计划项目(2015JM5216)。
文摘
为了提高冗余并联机器人的控制精度,本文针对二自由度冗余驱动并联机器人,基于并联机器人同步耦合误差控制理论,提出了一种非线性同步控制方法。首先,利用李雅普诺夫稳定性理论,对提出的控制方法进行稳定性分析,证明控制系统渐进稳定;其次,借助MATLAB软件,对该控制方法进行动态仿真,仿真结果表明非线性同步控制方法具有较高的跟踪精度和控制精度,以及优良的同步控制性能;借助二自由度冗余驱动并联机器人实验台,对并联机器人非线性同步控制方法进行跟踪控制实验,实验结果与传统计算力矩控制方法相比,非线性同步控制方的有效性和优越性更好。研究结果表明:对冗余并联机器人的进一步研究具有指导意义。
关键词
冗余驱动并联机器人
非线性同步控制
跟踪
控制
计算力矩
控制
方法
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
平面2自由度冗余驱动并联机器人的非线性同步控制研究
明瑞浩
惠记庄
《机械研究与应用》
2018
1
下载PDF
职称材料
2
四缸驱动起模机非线性PID同步控制研究
倪敬
彭丽辉
陈国金
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
6
下载PDF
职称材料
3
双电机传动机械系统的同步控制
卢金铎
刘锦波
《控制工程》
CSCD
2005
20
下载PDF
职称材料
4
二自由度冗余驱动并联机器人非线性动态控制方法研究
惠记庄
杨永奎
《机械工程与技术》
2016
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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参考文献
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