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遗传算法与LuGre摩擦模型的非线性摩擦力观测器设计
被引量:
3
1
作者
黄智鹏
徐悦鹏
+4 位作者
曹瑞康
付承伟
任旺
孔祥东
李文锋
《液压与气动》
北大核心
2022年第8期58-69,共12页
广泛存在于机械系统中的摩擦现象在系统处于低速运动时会表现出复杂的强非线性特征,将大幅度降低系统位置控制性能,因此需要将摩擦现象进行模型化分析并纳入系统特性。对常见的摩擦模型进行了介绍和分析;并以能够较为全面描述摩擦现象...
广泛存在于机械系统中的摩擦现象在系统处于低速运动时会表现出复杂的强非线性特征,将大幅度降低系统位置控制性能,因此需要将摩擦现象进行模型化分析并纳入系统特性。对常见的摩擦模型进行了介绍和分析;并以能够较为全面描述摩擦现象丰富特性的LuGre摩擦模型作为基础,讨论并分析了其数学特性;采用遗传算法对其6个未知参数进行识别,设计了一种非线性摩擦力观测器。通过仿真与试验,对遗传算法的有效性和摩擦力观测器的效果进行了验证。试验表明,提出的摩擦观测器与传统摩擦模型相比,能使系统跟随滞后量减小40%,实现系统理想的控制性能和轨迹跟踪精度。
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关键词
摩擦
现象
LuGre
摩擦
模型
遗传算法
非线性摩擦力观测器
下载PDF
职称材料
题名
遗传算法与LuGre摩擦模型的非线性摩擦力观测器设计
被引量:
3
1
作者
黄智鹏
徐悦鹏
曹瑞康
付承伟
任旺
孔祥东
李文锋
机构
燕山大学机械工程学院
出处
《液压与气动》
北大核心
2022年第8期58-69,共12页
基金
国家自然科学基金面上项目(51975506)。
文摘
广泛存在于机械系统中的摩擦现象在系统处于低速运动时会表现出复杂的强非线性特征,将大幅度降低系统位置控制性能,因此需要将摩擦现象进行模型化分析并纳入系统特性。对常见的摩擦模型进行了介绍和分析;并以能够较为全面描述摩擦现象丰富特性的LuGre摩擦模型作为基础,讨论并分析了其数学特性;采用遗传算法对其6个未知参数进行识别,设计了一种非线性摩擦力观测器。通过仿真与试验,对遗传算法的有效性和摩擦力观测器的效果进行了验证。试验表明,提出的摩擦观测器与传统摩擦模型相比,能使系统跟随滞后量减小40%,实现系统理想的控制性能和轨迹跟踪精度。
关键词
摩擦
现象
LuGre
摩擦
模型
遗传算法
非线性摩擦力观测器
Keywords
friction phenomenon
LuGre friction model
genetic algorithm
nonlinear friction observer
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
遗传算法与LuGre摩擦模型的非线性摩擦力观测器设计
黄智鹏
徐悦鹏
曹瑞康
付承伟
任旺
孔祥东
李文锋
《液压与气动》
北大核心
2022
3
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职称材料
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参考文献
引证文献
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