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一类刚性负载双轴伺服系统的非线性观测器控制设计策略
被引量:
1
1
作者
赵桂琛
何建华
+1 位作者
章恩泽
王保防
《电机与控制应用》
2023年第3期14-21,共8页
提出了一种基于非线性观测器的命令滤波自适应反步控制(OCFABC)方法,以解决具有LuGre摩擦模型的双轴伺服系统中的位置跟踪和速度同步问题。观测器用于系统摩擦补偿。命令滤波器作用于虚拟控制信号,解决反步法中的计算爆炸问题,建立误差...
提出了一种基于非线性观测器的命令滤波自适应反步控制(OCFABC)方法,以解决具有LuGre摩擦模型的双轴伺服系统中的位置跟踪和速度同步问题。观测器用于系统摩擦补偿。命令滤波器作用于虚拟控制信号,解决反步法中的计算爆炸问题,建立误差补偿方程,提高跟踪精度。此外,还设计了速度同步信号,以达到更好的系统同步效果。利用Lyapunov理论分析了闭环系统的稳定性。最后,通过仿真和试验结果证明了所设计方法的有效性和优越性。
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关键词
命令滤波反步
LuGre
摩擦
伺服系统
非线性摩擦观测器
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职称材料
遗传算法与LuGre摩擦模型的非线性摩擦力观测器设计
被引量:
2
2
作者
黄智鹏
徐悦鹏
+4 位作者
曹瑞康
付承伟
任旺
孔祥东
李文锋
《液压与气动》
北大核心
2022年第8期58-69,共12页
广泛存在于机械系统中的摩擦现象在系统处于低速运动时会表现出复杂的强非线性特征,将大幅度降低系统位置控制性能,因此需要将摩擦现象进行模型化分析并纳入系统特性。对常见的摩擦模型进行了介绍和分析;并以能够较为全面描述摩擦现象...
广泛存在于机械系统中的摩擦现象在系统处于低速运动时会表现出复杂的强非线性特征,将大幅度降低系统位置控制性能,因此需要将摩擦现象进行模型化分析并纳入系统特性。对常见的摩擦模型进行了介绍和分析;并以能够较为全面描述摩擦现象丰富特性的LuGre摩擦模型作为基础,讨论并分析了其数学特性;采用遗传算法对其6个未知参数进行识别,设计了一种非线性摩擦力观测器。通过仿真与试验,对遗传算法的有效性和摩擦力观测器的效果进行了验证。试验表明,提出的摩擦观测器与传统摩擦模型相比,能使系统跟随滞后量减小40%,实现系统理想的控制性能和轨迹跟踪精度。
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关键词
摩擦
现象
LuGre
摩擦
模型
遗传算法
非线性
摩擦
力
观测器
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职称材料
基于非线性摩擦模型参数观测器的自适应摩擦补偿方法的研究
被引量:
4
3
作者
曾鸣
王忠山
王学智
《航空精密制造技术》
2005年第3期17-22,共6页
通过摩擦补偿的分析提出了一种基于非线性摩擦模型参数观测器的自适应摩擦补偿方法,从工程实用角度出发采用的是库仑加粘滞的摩擦模型,设计了两个观测器实现对库仑摩擦系数和粘滞摩擦系数的估计,并用MATLAB软件对转台工作状态进行了仿真...
通过摩擦补偿的分析提出了一种基于非线性摩擦模型参数观测器的自适应摩擦补偿方法,从工程实用角度出发采用的是库仑加粘滞的摩擦模型,设计了两个观测器实现对库仑摩擦系数和粘滞摩擦系数的估计,并用MATLAB软件对转台工作状态进行了仿真,结果表明此观测器有良好的自适应补偿性能。
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关键词
非线性
摩擦
模型参数
观测器
库仑
摩擦
粘滞
摩擦
位置信号
原文传递
题名
一类刚性负载双轴伺服系统的非线性观测器控制设计策略
被引量:
1
1
作者
赵桂琛
何建华
章恩泽
王保防
机构
青岛大学自动化学院
扬州大学信息工程学院
出处
《电机与控制应用》
2023年第3期14-21,共8页
基金
国家自然科学基金项目(62103212,62203381)。
文摘
提出了一种基于非线性观测器的命令滤波自适应反步控制(OCFABC)方法,以解决具有LuGre摩擦模型的双轴伺服系统中的位置跟踪和速度同步问题。观测器用于系统摩擦补偿。命令滤波器作用于虚拟控制信号,解决反步法中的计算爆炸问题,建立误差补偿方程,提高跟踪精度。此外,还设计了速度同步信号,以达到更好的系统同步效果。利用Lyapunov理论分析了闭环系统的稳定性。最后,通过仿真和试验结果证明了所设计方法的有效性和优越性。
关键词
命令滤波反步
LuGre
摩擦
伺服系统
非线性摩擦观测器
Keywords
command filtered backstepping
LuGre friction
servo system
nonlinear friction observer
分类号
TM341 [电气工程—电机]
下载PDF
职称材料
题名
遗传算法与LuGre摩擦模型的非线性摩擦力观测器设计
被引量:
2
2
作者
黄智鹏
徐悦鹏
曹瑞康
付承伟
任旺
孔祥东
李文锋
机构
燕山大学机械工程学院
出处
《液压与气动》
北大核心
2022年第8期58-69,共12页
基金
国家自然科学基金面上项目(51975506)。
文摘
广泛存在于机械系统中的摩擦现象在系统处于低速运动时会表现出复杂的强非线性特征,将大幅度降低系统位置控制性能,因此需要将摩擦现象进行模型化分析并纳入系统特性。对常见的摩擦模型进行了介绍和分析;并以能够较为全面描述摩擦现象丰富特性的LuGre摩擦模型作为基础,讨论并分析了其数学特性;采用遗传算法对其6个未知参数进行识别,设计了一种非线性摩擦力观测器。通过仿真与试验,对遗传算法的有效性和摩擦力观测器的效果进行了验证。试验表明,提出的摩擦观测器与传统摩擦模型相比,能使系统跟随滞后量减小40%,实现系统理想的控制性能和轨迹跟踪精度。
关键词
摩擦
现象
LuGre
摩擦
模型
遗传算法
非线性
摩擦
力
观测器
Keywords
friction phenomenon
LuGre friction model
genetic algorithm
nonlinear friction observer
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
下载PDF
职称材料
题名
基于非线性摩擦模型参数观测器的自适应摩擦补偿方法的研究
被引量:
4
3
作者
曾鸣
王忠山
王学智
机构
哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心
出处
《航空精密制造技术》
2005年第3期17-22,共6页
文摘
通过摩擦补偿的分析提出了一种基于非线性摩擦模型参数观测器的自适应摩擦补偿方法,从工程实用角度出发采用的是库仑加粘滞的摩擦模型,设计了两个观测器实现对库仑摩擦系数和粘滞摩擦系数的估计,并用MATLAB软件对转台工作状态进行了仿真,结果表明此观测器有良好的自适应补偿性能。
关键词
非线性
摩擦
模型参数
观测器
库仑
摩擦
粘滞
摩擦
位置信号
Keywords
nonlinear friction model coefficient observer
Coulomb friction
vi scidity friction
position signal
分类号
TH117.1 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一类刚性负载双轴伺服系统的非线性观测器控制设计策略
赵桂琛
何建华
章恩泽
王保防
《电机与控制应用》
2023
1
下载PDF
职称材料
2
遗传算法与LuGre摩擦模型的非线性摩擦力观测器设计
黄智鹏
徐悦鹏
曹瑞康
付承伟
任旺
孔祥东
李文锋
《液压与气动》
北大核心
2022
2
下载PDF
职称材料
3
基于非线性摩擦模型参数观测器的自适应摩擦补偿方法的研究
曾鸣
王忠山
王学智
《航空精密制造技术》
2005
4
原文传递
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
统计分析
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