柔性关节摩擦和不确定补偿的小波神经——鲁棒复合控制

研究柔性关节的高精度位置跟踪问题。建立柔性关节二阶级联动力方程,并引入非连续摩擦力和干扰项,针对系统存在的柔性与摩擦并存、不确定参数摄动、外部干扰等复杂动力特性,提出一种复合控制策略。全局采用李雅普诺夫函数的Backstepping方法设计具有柔性补偿和L2干扰抑制性能的控制器;同时,针对常规神经网络无法辨识非连续性函数的问题,提出在局部采用小波神经网络对摩擦和不确定项进行补偿。该方法不仅避免了复杂的求导运算,而且无须检测关节角加速度和预知摩擦及不确定上界。闭环稳定性分析和数值试验表明,设计的控制器具有鲁棒稳定性和干扰抑制性能,可保证系统的跟踪误差和网络权值误差一致终值有界,且避免了柔性关节因摩擦引起的爬行和平顶现象。

摩擦链传动的动力特性与运动特性分析

摩擦链传动传递功率大,磨损率低,结构紧凑,使用寿命长,在国外已被用于机械无级变速器中,尤其在大功率的场合,其主要生产国日本.德国、荷兰等已开发生产了多种形式的无级变速器.如摆销链式,导带活节链.钢带式链等.我国的机械无级变速器制造技术相当落后,目前大多生产非链式小功率产品.本文通过对新型专利产品——楔形链条传动进行理论分析.以促进我国大功率机械无级变速器方面的理论研究和发展.