具有非驱动关节机器人的位置闭环控制

以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象 ,建立了其动力学数学模型 ,对具有非完全约束机器人的特点进行了分析 .利用解非线性方程的有效方法平均值法对模型进行了处理 ,得到平均值系统 ,使模型得到简化 .在此基础上 ,针对平均系统 ,利用李亚普诺夫稳定性方法设计了非驱动关节的任意位置闭环控制 .仿真结果表明平均系统与原真实系统具有相同的动力学特性 。