面向任务的无人智能清扫车系统设计

近年来,自主清扫系统,例如机器人吸尘器,因其能够自主导航和清洁室内空间的能力,越来越受到社会的欢迎。然而,这些系统的应用仍受限于其清洁范围有限、无法适应各种环境等问题。本研究旨在解决这些局限性,通过提出一种基于ROS2框架的面向任务的智能清扫车系统。该系统利用ROS2的模块化、灵活性和进程间通信等优势,以增强清扫系统的性能和适应性。主要目标是开发一种能够高效、有效地清洁室内空间的系统。研究的关键步骤包括对自主清扫系统和ROS2的文献进行分析,设计和开发硬件架构,实现ROS2软件组件,以及对系统的性能进行严格的测试和评估。

面向任务的水面舰艇编队防空目标威胁评估

为提高水面舰艇编队防空态势分析水平,针对以任务及角色为牵引的目标威胁评估问题,基于传统以位置及运动特征为依据的单目标威胁评估成果,从水面舰艇编队防空作战指挥关系、空域划分、人员职责出发,提出了面向任务、适应角色的全局、平台节点、重点目标等三种视角的威胁评估及排序方法,给防空目标火力分配决策提供基本条件。通过示例仿真计算,表明方法能够满足不同指挥层级、指挥员对目标威胁评估的需求,能确定地支持指挥决策,对提升水面舰艇编队防空作战能力有直接的指导意义,对反潜、对海、对岸作战有显著的借鉴意义。

面向任务的语义通信

语义通信是一种超越比特传输的通信范式,可使无线网络更智能和可持续。首先,本文简述了语义通信的基本构成以及常用的性能度量;然后,依据接收端任务是否可为发射端已知,将语义通信分为面向特定任务和面向广义任务两类,现有语义通信工作以面向特定任务为主;接着,通过仿真表明现有语义通信工作无法有效处理广义任务;最后,探讨了语义通信的潜在问题和未来工作方向。

基于驱动代理的面向任务服务的雷达系统前端设计

针对雷达后端直接定义前端所属组件造就的灵活性不足所导致的不易升级扩展、不利于开放式研发与采办及多任务雷达系统实现难等问题,指明关键在于前端不具备自主性,无法提供整体能力服务。基于能力需求分析提出自主服务化雷达前端设计,实现了自主资源管理调度和整体对外能力服务封装,能够有效简化所对应雷达后端管控要求,有益于前、后端松耦合式独立高效开发,有利于任意前、后端更换和快速适配集成,有助于软件化雷达技术生态的繁荣。

面向任务的可重构模块化机器人构型设计

为解决可重构模块化机器人在应用时如何找到合适的构型来满足特定任务的问题,提出一种面向任务的可重构模块化机器人构型多目标优化方法.讨论该模块化机器人系统的基本结构,包括主要的模块和控制系统的组成结构;在任务描述的基础上,给出模块化机器人构型设计的优化模型和流程;针对特定的攀爬任务和操作任务,对模块化机器人的构型进行优化设计.仿真验证了该方法的可行性和有效性.该方法具有面向任务和多目标优化等特点,涵盖了自由度、可达性、耗能等多方面的性能优化,适用于模块化机器人的构型设计.

面向任务的装备保障能力评估模型研究

面向任务的装备保障能力评估是保障指挥决策的基础.本文给出了装备任务、保障过程以及保障资源之间关联关系的描述方法,提出了基于GOOPN的面向任务的装备保障能力评估建模方法,模型引入了公共库所及对象的模块表示,具有较好的模块性、重用性及可维护性,本文同时给出了一个实例.

CMM面向任务的多测量策略测量不确定度评定

基于产品几何技术规范GPS,研究了常规测量、替代测量及补偿测量三种测量策略下的CMM面向尺寸测量任务的测量不确定度评定技术。对各测量策略下的测量不确定度影响来源进行分析和不确定度评定建模,给出具体的评定方法。通过孔径测量实例,给出应用这三种测量策略进行不确定度评定的过程,并比较评定结果,总结出这三种测量策略的优缺点及适用场合,为测量机用户根据实际需求评定面向尺寸测量任务的测量不确定度提供应用参考。

坐标测量机面向任务的测量不确定度评定

基于产品几何技术规范，分析了坐标测量机面向任务的测量不确定度主要来源；重点讨论了量值特性指标测量复现性的定义与特点，并针对坐标测量机的测量任务，提出引起坐标测量复现性的主要因素，研究了进行复现性指标评价的实验方案，建立了复现性评定的数学模型；通过孔径测量实例分析，介绍了坐标测量机面向任务的测量不确定度评定方法。结果表明，孔径测量结果的合成标准不确定度为3．2μm，其中测量复现性的不确定度分量高达2．5μm，在测量结果不确定度中所占比重最大。

面向任务的维修资源配置决策支持系统研究

主要讨论了面向任务的维修资源配置决策支持系统所需的模型和设计方案,采用形式化描述方法,建立了装备任务、结构、维修过程和维修资源之间的关系,解析和仿真相结合,研究了战前和战时的维修资源优化配置模型及算法,并设计得到面向任务的维修资源配置决策支持系统的结构和功能组成,为该类决策支持系统的设计与开发提供了思路。

面向任务的作战单元携行备件配置优化方法研究

备件是作战单元的重要保障物资,能够使故障设备迅速恢复战斗力并投入作战使用。提出一种基于等效寿命转换的冗余系统备件需求计算方法,根据可修备件控制理论,以任务成功概率为目标函数,建立了基于多阶段任务的携行备件动态配置模型,通过引入拉格朗日约束因子,提出了多约束条件下的备件方案优化方法。通过算例,对结果进行了分析,计算得到的携行备件方案能够满足所有约束条件,并且与Extend Sim仿真结果之间的偏差小于3%,验证了该模型的正确性,为面向任务的携行备件优化提供了一种解决思路。

面向任务的装备体系作战能力需求满足度分析方法

针对军事威胁的不确定性与模糊性和武器装备体系作战能力目标的抽象性,以任务需求为牵引,提出了一种面向任务的武器装备体系作战能力需求满足度分析方法。通过构建作战能力与作战任务质量屋,构建了面向任务的作战能力需求分析与指标权重计算模型;通过固有作战能力与作战能力需求的对比分析,提出了面向任务的作战能力需求满足度模型;进而提出了面向领域的多维度作战能力分析方法,实现了武器装备体系整体作战能力与领域作战能力的综合分析。最后,以某地面突击装备体系作战能力分析为例,分析了该方法的可用性与有效性。

面向任务的机器人语言的实现

本文提出的面向任务的机器人语言是为移动机器人提供的一种编程工具。利用环境描述语言和其他灵活的人机对话方式建立环境模型;根据各种不同的性能指标,规划出最佳路径;根据安全等因素自动规划出最佳路径上的行走参数;对来自传感器的信息进行处理,以确定机器人实际位置及障碍情况;引导机器人沿规划好的路径行走,纠正偏差或重新选择避障路径。

面向任务的多传感器资源预分配建模与求解

多传感器管理是对一组传感器或测量设备进行自动或半自动控制的一种处理过程,它实现了整体性能的优化和资源的有效利用。首先提出了面向任务的多传感器资源预先分配问题。为了解决这一问题,考虑目标优先级函数与传感器对目标的效能函数,建立了多传感器资源预分配数学模型,将目标检测、目标跟踪与目标识别三种任务下的预分配统一到一个框架下;然后利用改进匈牙利算法结合三种任务下的目标函数进行了求解。最后通过仿真验证了模型的可行性与求解方法的快速准确性。

面向任务的CGF实体联合意图形成

人类行为表示中的团队协作一直是计算机生成兵力研究中的难点和重点问题。在分析已有团队协作理论和框架的基础上,结合作战仿真对人类行为表示的逼真性要求,提出一种面向任务的联合意图形成方法。该方法首先根据当前态势和上级任务建立任务集合并形成任务团队,其次利用实体与任务间的相互关系实现对关键角色的判断。实验结果表明,该方法在保证行为模型逼真性的同时,有效提高了联合意图的形成效率,增强了协同任务能力。

面向任务的指挥控制组织设计、建模与仿真方法

面向任务的指挥控制组织(Task Oriented Command and Control Organization,TOC2O)从使命任务出发对组织结构进行动态构建,以满足联合作战的任务需求,并且能够迅速地适应战场环境的动态变化。对TOC2O的四种相关设计方法进行了简要论述。总结了对TOC2O建模、仿真的主要研究机构、项目,对比分析了各自的优缺点,最后总结了当前研究的主要特点,提出了下一步研究的方向。

面向任务的舰炮装备保障性评价指标研究

将舰炮系统分为保障对象和保障系统,分别研究了保障对象和保障系统评价指标,在此基础上,给出了重点研究的评价指标和相应的算法。

面向任务的装备固有可用度试验方案

为解决面向任务的装备固有可用度验证的问题,假设故障间隔时间和修复时间都服从指数分布,基于任务-装备-维修队列模型,确定了固有可用度的检验估计量;并且在满足给定的承制方和使用方风险的前提下,优先考虑任务需求,设计了试验的实施过程,完成了固有可用度试验方案设计。通过实例,演示面向任务的自行火炮固有可用度检验全过程,证实方案可行有效。

面向任务指控系统时延分析模型及其改进

面向任务指挥控制系统是为了完成一个或多个作战任务,而将现有的相关指控系统互联互通形成网络,各种作战信息可以在网络中传输和共享的动态构建的系统。现代高技术战争模式下,时间延迟是评价面向任务的指挥控制系统构成的一项重要指标。通过指控节点的图模型,分析面向任务指控系统的结构及其中各种命令流、信息流的特点,采用网络信息熵来反映指控节点网络对信息的协调能力。通过研究和分析已有时延模型的缺点,并考虑实际应用的条件,对模型的惩罚函数进行了改进。

面向任务的战术行动自主协同关系模型

在信息化战争的大背景下,战术行动中团队协同作战一直是研究的重点问题,而如何建立自主协同关系是团队协同研究的一个难点问题。在分析已有团队协同理论和框架的基础上,提出一种面向任务的战术行动自主协同关系模型建立方法。该模型首先根据当前战场态势和上级任务发布自主协同任务集合,各作战单元根据战场态势和自主决策自愿参与自主协同任务,其次利用作战单元与自主协同任务间的相互关系实现对关键角色的判断。如果关键协同成员参与自主协同任务则自主协同关系建立成功,反之,建立失败。

面向任务的装备维修保障资源优化配置

维修保障资源是装备技术保障的重要部分,对保证装备的使用可靠性和战备完好性起着重要的作用。文章在对维修保障资源的组成和特点进行概述的基础上,归纳了维修保障资源配置的国内外研究,通过任务的描述对面向任务的维修保障资源配置过程进行了详细分析。