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题名面向任务协同程序设计的研究
被引量:1
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作者
符丁
黄汉堂
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机构
黔南民族师范学院计算机科学系
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出处
《计算机与数字工程》
2010年第4期89-92,共4页
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文摘
针对软件系统呈现出的新的自然特性,面向对象程序设计与面向方面程序设计不能提供很好的技术支撑。文章提出面向任务协同程序设计,对其思想和实现原理进行了阐述,并对其解决的问题与意义做了简述。
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关键词
面向对象程序设计
面向方面程序设计
面向任务协同程序设计
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Keywords
object-oriented programming
aspect-oriented programming
task-oriented cooperative programming
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分类号
TP311
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名基于CMA-ES算法的面向任务的机器人结构优化
被引量:2
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作者
林煌杰
翟敬梅
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021年第5期18-21,26,共5页
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基金
广东省科技计划项目(2019B090918004)。
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文摘
为了解决指定任务的机器人结构设计问题,将任务要求和相关性能指标纳入到机器人结构设计过程中,提出了一种面向任务的机器人结构(DH参数)优化设计方法。首先,将指定任务描述为笛卡尔空间中一系列位姿点,姿态用四元素表示;其次,根据机器人运动学特性,推导出任务可达性约束条件,用各向同性指标、关节角度指标、尺寸指标构建目标函数,将机器人DH参数和到达各任务点时的关节值作为设计变量,从而建立了机器人结构优化设计的数学模型,并进一步利用罚函数法处理可达性约束;最后,根据优化问题具有非线性、不可导、高维度和连续值优化的特性,选用CMA-ES(协方差矩阵自适应进化策略)进行机器人结构优化设计问题的求解。实例仿真通过模拟一个位姿不断变化的复杂作业场景,验证了该方法的有效性。
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关键词
机器人
面向任务设计
结构优化
性能指标
CMA-ES算法
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Keywords
robot
task-oriented design
structure optimization
performance index
CMA-ES algorithm
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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