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基于惯性导航与电磁导航融合的靶器官运动跟踪方法研究
被引量:
3
1
作者
王开瑞
张永德
刘云辉
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第11期177-187,共11页
靶器官的术中运动是目前制约临床手术中尤其是放射性治疗手术诊疗效果的关键难点问题。其非预期姿态变化会导致术中目标靶区的偏离,从而影响治疗效果甚至引发严重并发症等。因此有必要对术中靶器官的运动进行实时精准的位姿跟踪,以提高...
靶器官的术中运动是目前制约临床手术中尤其是放射性治疗手术诊疗效果的关键难点问题。其非预期姿态变化会导致术中目标靶区的偏离,从而影响治疗效果甚至引发严重并发症等。因此有必要对术中靶器官的运动进行实时精准的位姿跟踪,以提高手术治疗效果与安全性。提出一种基于惯性导航与电磁导航融合的术中靶器官运动融合跟踪方法,可利用人体自然腔道在无创或微创条件下对靶器官运动进行直接测量。基于所提出的融合跟踪系统干扰状态判别方法,利用扩展卡尔曼滤波器对惯性测量单元与电磁定位信息融合,实现在不同干扰情况下的靶器官运动融合跟踪,有效提高术中器官跟踪的实时性与鲁棒性。同时基于0.002 rad/s陀螺仪,5 mg加速度计及6自由度电磁定位系统,研制了导管式靶器官融合跟踪器,并在模拟术中电磁干扰环境下进行了动态与静态验证实验。通过实验得到在受到严重电磁扰动情况下其位移与姿态的最大跟踪误差分别为2.51 mm和0.127 rad。在非电磁干扰条件下,其位移与姿态最大跟踪误差分别为0.93 mm和0.011 rad。结果证明基于惯性导航与电磁导航融合的靶器官术中跟踪方法可行,且能够在临床许可误差范围内实现对术中靶器官的运动位姿进行跟踪测量。
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关键词
惯性导航
电磁导航
靶器官跟踪
术中导航
融合算法
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职称材料
题名
基于惯性导航与电磁导航融合的靶器官运动跟踪方法研究
被引量:
3
1
作者
王开瑞
张永德
刘云辉
机构
哈尔滨理工大学先进制造智能化技术教育部重点实验室
哈尔滨理工大学智能机械研究所
香港中文大学深圳研究院天石机器人研究所
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第11期177-187,共11页
基金
国家自然科学基金(51675142)
黑龙江省自然科学基金重点项目(ZD2019013)资助。
文摘
靶器官的术中运动是目前制约临床手术中尤其是放射性治疗手术诊疗效果的关键难点问题。其非预期姿态变化会导致术中目标靶区的偏离,从而影响治疗效果甚至引发严重并发症等。因此有必要对术中靶器官的运动进行实时精准的位姿跟踪,以提高手术治疗效果与安全性。提出一种基于惯性导航与电磁导航融合的术中靶器官运动融合跟踪方法,可利用人体自然腔道在无创或微创条件下对靶器官运动进行直接测量。基于所提出的融合跟踪系统干扰状态判别方法,利用扩展卡尔曼滤波器对惯性测量单元与电磁定位信息融合,实现在不同干扰情况下的靶器官运动融合跟踪,有效提高术中器官跟踪的实时性与鲁棒性。同时基于0.002 rad/s陀螺仪,5 mg加速度计及6自由度电磁定位系统,研制了导管式靶器官融合跟踪器,并在模拟术中电磁干扰环境下进行了动态与静态验证实验。通过实验得到在受到严重电磁扰动情况下其位移与姿态的最大跟踪误差分别为2.51 mm和0.127 rad。在非电磁干扰条件下,其位移与姿态最大跟踪误差分别为0.93 mm和0.011 rad。结果证明基于惯性导航与电磁导航融合的靶器官术中跟踪方法可行,且能够在临床许可误差范围内实现对术中靶器官的运动位姿进行跟踪测量。
关键词
惯性导航
电磁导航
靶器官跟踪
术中导航
融合算法
Keywords
inertial navigation
electromagnetic navigation
target organ tracking
intraoperative navigation
fusion algorithm
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH789 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于惯性导航与电磁导航融合的靶器官运动跟踪方法研究
王开瑞
张永德
刘云辉
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
3
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