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题名基于改进双种群遗传算法的AUV路径规划方法研究
被引量:2
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作者
王军
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机构
海军大连舰艇学院装备自动化系
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出处
《自动化技术与应用》
2010年第6期13-16,共4页
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文摘
研究了在静态环境条件下AUV全局无碰撞的路径规划方法,提出了一种将顶点图像法与双种群遗传算法相结合的路径规划方法。利用顶点图像法建立环境模型,对候选路径进行二进制编码,然后利用改进的双种群遗传算法进行路径寻优。仿真实验表明,本文采用的改进双种群遗传算法是正确和有效的,具有运算速度快、全局优化能力强等优点。
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关键词
AUV
路径规划
顶点图像法
双种群遗传算法
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Keywords
AUV
path planning
vertex-image method
Double Populations Genetic Algorithm(DPGA)
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名改进遗传算法在机器人路径规划中的应用研究
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作者
王军
彭鹏
徐存亮
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机构
海军大连舰艇学院装备自动化系
[
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出处
《自动化技术与应用》
2010年第7期12-15,共4页
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文摘
针对静态环境下机器人全局无碰撞的路径规划问题,提出了一种将顶点图像法与遗传算法结合起来的路径规划的方法。利用顶点图像法建立了机器人的路径模型,将候选路径表示为二进制位串的形式。在此路径模型的基础上设计了适应度增量计算法,提高了算法的收敛速度。提出了将差距大的染色体进行配对的改进染色体配对方式,保证了种群的多样性。仿真实验结果验证了该方法的有效性和可行性。
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关键词
机器人
路径规划
顶点图像法
遗传算法
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Keywords
robot
path planning
vertex-image method
genetic algorithm
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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