基于PLC的五自由度调姿系统设计

在支墩施工中需要预埋锚垫板,其安装质量对整体工程安全至关重要。针对传统预埋锚垫板在安装定位时效率低、精度差等问题,设计了一个五自由度调姿小车,并提出一种平面空间坐标变换算法,利用C语言函数功能库与算法结合,通过PLC调用该算法计算出预埋锚垫板在任意姿态时与空间基准面X、Y轴的夹角和与X、Y、Z三轴的距离,从而实现预埋锚垫板的安装定位,提高了其定位精度。最后经过实验,结果表明:所提算法能够较好地计算出五轴位移量,在忽略工业误差的情况下,达到0.1 mm的综合定位精度,可以满足预埋锚垫板调姿定位的工作要求,为五自由度调姿机构的研发提供了重要的理论依据。