哈姆莱特为何不能放下也不能掮起?——从新教预定论解读哈姆莱特的性格“软弱性”

哈姆莱特的性格是文学史上一个解不开的谜。从对文本的细读发现老哈姆莱特的鬼魂出现、哈姆莱特受鬼魂之托复仇雪恨一事具有强烈的新教预定论色彩,“重整乾坤”便成为哈姆莱特命定的使命。然而一方面“重整乾坤”和哈姆莱特个人的价值追求背道而驰;另一方面,肮脏、混乱、虚无的现实使他找寻不到重整乾坤的希望和生存的价值,理想与现实的冲突迫使哈姆莱特将自我流放到疯狂、自杀的边沿。

美利坚民族性格起源——解读清教徒与“预定论”

西进运动中,美国人民以其积极进取、开拓创新的冒险精神完成了他们从大洋到大洋的"显然天命",对"预定论"作出具体的解读,可以更好地理解美利坚民族的这种民族性格,以及其自我优越感产生的原因。

斯宾诺莎与预定论

“预定论”是新教神学中的基本教义,也是新教神学家解决恩典、救赎等问题的根本途径。作为一个与新教颇具渊源的哲学家,斯宾诺莎构建了一种与预定论多有相似之处的决定论理论。以这些相似性为契机,有研究者认为斯宾诺莎是在新教预定论的基础上提出了他的决定论思想,有人甚至把他视为一个新教哲学家。然而,通过对这两种理论进行对比,我们发现,无论在精神气质、思想前提,还是在具体内涵等方面,二者均有深刻差异。斯宾诺莎所坚持的并非预定论思路上的决定论,也不以新教的预定论作为其直接的理论渊源。

奥古斯丁与预定论的思想范型

根据奥古斯丁在反贝拉纠、半贝拉纠派论战中的最后代表作《论鉴戒与恩典》、《论圣徒的预定》、《论坚忍不渝之恩》,本文尝试分析奥古斯丁在426年以后的预定论思想。半贝拉纠派的论点迫使奥古斯丁在恩典论上采取日益激进的立场,造就了基督宗教历史上第一个完整的预定论范型,但是预定论的自身悖论引发更大的教义学危机,为西方思想史留下一种危机四伏的问题模式。

空间机器人预定义任意时间最优轨迹规划

针对双臂自由漂浮空间机器人(FFSR)在太空抓取任务中的轨迹规划问题,设计了一种FFSR系统的可实现误差预定义时间收敛的新型轨迹规划算法,用布谷鸟搜索算法进行参数优化,以实现末端执行器误差的快速收敛并获得平滑轨迹。首先,导出FFSR的基于姿态误差的运动学模型;然后,将累积危险场避碰算法应用于预定义任意时间轨迹规划,实现高跟踪精度的快速避碰轨迹;最后,利用布谷鸟搜索算法对预定义任意时间参数进行优化,得到机械臂低关节角速度的运动轨迹。仿真结果表明所提算法能够在预定义的时间内实现末端执行器误差快速收敛,而且能够得到更平滑的运动轨迹。

基于输入饱和的欠驱动水面舰艇预定义时间跟踪控制

[目的]为解决欠驱动水面舰艇(USV)在模型不确定性、强耦合特性和控制器输入饱和情况下的轨迹跟踪问题,提出基于输入饱和的USV预定义时间跟踪控制方法。[方法]针对USV模型具有非零对角项和强耦合特性问题,引入坐标变换,将系统模型转变为斜对角形式;将预定义时间性能函数与障碍Lyapunov函数(BLF)结合,保证瞬态和稳态的跟踪性能;利用自组织神经网络(SSNN)降低未知外部环境扰动和复杂的连续未知非线性项以及输入饱和产生的影响,以保证控制系统的跟踪精度,并且在线调整优化SSNN的神经元数目,减少控制系统的计算负担。[结果]基于Lyapunov稳定性理论,证明了闭环系统在预定义时间内是有界稳定的,跟踪误差始终保持在约束范围内。[结论]仿真结果表明,所提控制策略是有效的,其具有良好的跟踪性能。

基于预定义时间的四旋翼滑模控制

针对四旋翼位置环和姿态环的控制问题,使得四旋翼位姿能够在预定时间内稳定,提出一种基于预定义时间滑模控制算法的位姿控制器。该控制器通过对四旋翼位置环和姿态环2个环节的控制,使得四旋翼的位姿能够在预定时间内稳定。理论推导及数值仿真表明:所提算法具有正确性;仿真结果表明:应用所提控制器的四旋翼的位置和姿态能够在预定时间内达到稳定。

基于自适应神经网络的船舶航向保持预定义性能PI控制

为解决模型动态不确定和外部扰动未知的船舶航向保持问题,提出一种基于自适应神经网络的船舶航向保持预定义性能PI控制方案。在PID控制设计框架下,引入自适应神经网络和预设性能控制技术,从不确定补偿和设计角度提高船舶航向保持的精度和控制性能。在控制设计中,结合自适应神经网络技术与单参数学习技术,使得整个船舶航向保持闭环控制系统仅需要在线更新一个未知参数,系统的复杂度降低,且可以实现离线确定船舶航向误差的功能。基于李雅普诺夫稳定性理论进行分析,结果表明所提出的控制方案能保证整个闭环控制系统所有信号均有界。通过数值仿真验证了所提出方案的有效性和优越性。

非预定时标设计要求的球面四杆机构刚体导引综合方法研究

通过对标准安装位置的球面四杆刚体导引机构输出的刚体标线进行处理,发现所得的位姿曲线均为圆弧;通过分析位姿特征曲线的形成机制,揭示了位姿特征圆上相邻特征点对应圆心角与机构连杆转角的内在联系,给出了标准安装位置的球面四杆机构设计要求时标补充方法。在此基础上,将该方法推广到一般安装位置球面四杆刚体导引机构中。通过对2维机构安装角度参数和2维机构相对输入角进行优化,实现了一般安装位置的球面四杆刚体导引机构时标的补充,从而借助数值图谱法实现了非预定时标设计要求球面四杆机构刚体导引综合问题的求解。最后,通过算例证明了该时标补充方法的可行性和有效性。

基于时变增益的微电网分布式预定时间经济调度算法

针对微电网的经济调度问题,本文提出了一种基于时变增益的预定时间分布式优化算法。不同于传统渐进/指数收敛算法,本文提出的算法能保证发电单元输出功率在给定时间内收敛于最优值。同时,该给定时间可由设计者根据任务需要提前设定,且不受系统初始条件及系统控制参数影响。利用凸优化理论、李雅普诺夫稳定性理论,综合分析了算法的预定时间收敛性能。最后,通过数值仿真案例验证了算法的有效性。

预定时间标准横向对比及应用性分析

为使制造企业和个人能选定合适的预定时间标准方法,提高预定时间标准方法在应用过程中的适用性和实用性,对模特法(MOD)、方法时间测量-模块1(MTM-1)、方法时间测量-通用分析系统(MTM-UAS)3种预定时间标准方法展开分析,系统性对比3种方法在时间准确性、分析效率、改善支撑效果、使用门槛、应用规范性等方面的优劣性,并对方法的选择和应用提供参考建议。

工业机器人关节轨迹预定义时间滑模跟踪控制

针对工业机器人关节轨迹跟踪控制问题,设计了一种新型预定义时间滑模轨迹跟踪控制器。首先,通过分析工业机器人关节传动机构,建立了由永磁同步电机驱动的关节运动模型;然后,设计预定义时间滑模轨迹跟踪控制器,并对控制器的非奇异性和预定义时间收敛性进行分析,确保轨迹跟踪误差能够在预定义时间内完成收敛;最后,在工业机器人上进行实验,结果表明,所设计的控制器具有良好的轨迹跟踪性能,并能保证跟踪误差在预定义时间内收敛。

心理教育对预定新兵心理适应的影响

目的探讨心理教育对预定新兵心理适应的影响。方法采用德尔菲法,进行专家咨询,构建预定新兵心理适应教育方案。整群抽取山东省某市108名预定新兵,分为实验组和对照组,实验组参加心理教育,对照组参加日常教育训练。采用部队新兵适应性问卷、焦虑自评量表(Self-rating Anxiety Scale,SAS)、抑郁自评量表(Self-rating Depression Scale,SDS)、压力知觉量表(Chinese Perceived Stress Scale,CPSS)进行测评,分析心理教育干预效果。结果①专家咨询结果显示:预定新兵心理适应教育课程框架指标体系包含1个一级指标、5个二级指标、19个三级指标,主要内容包括心理健康常识、军人角色适应、军人压力适应、军人人际适应和军人情绪适应。②组别和时间的交互作用显示:干预之后实验组的心理适应总分、部队环境认同因子、SDS、CPSS得分降低程度高于对照组,差异有统计学意义(Waldχ^(2)=5.598,7.777,7.978,18.132;P<0.05)。结论心理教育能有效提升预定新兵的心理适应水平,缓解其抑郁情绪和心理压力。

孟子“预定”平等理念探赜

孟子从人皆性善的预定出发,逻辑推演出四个向度的平等理念。第一,从心性平等的角度说明“人性本善”中善的绝对性与人人皆可“尽心”而发挥的自觉能动性;第二,从工夫平等的角度揭示人人皆可以做积极的“养气”工夫与消极的“寡欲”工夫;第三,从伦理平等的角度推阐传统五伦义务的双向性、诸侯国之间关系的平等性,并借亲亲—仁民—爱物这一等差序列论证平等与等差的对立统一关系;第四,从政治平等的角度横向解释劳心—劳力模式下不同分工的平等性,以及纵向论说同一行业物价不一的合理性。孟子“预定”平等理念的探究可以从心性—工夫—伦理—政治的逻辑序列渐次展开,抑或说是以从隐到显、从内圣到外王的方式推扩开来,旨在唤醒人们通过自身努力创造出更多平等的可能。

通信拓扑切换下的预定时间分组协同制导方法

针对通信网络拓扑结构切换下的协同制导问题,提出了一种预定时间协同制导方法(PTCGL),以保证拓扑切换下的预定时间分组收敛。首先,建立三维飞行器协同制导模型和拓扑切换下的分组协同架构:组间利用小组领队飞行器之间的协作实现分组配合,组内则通过有向通信实现组协同。随后,在通信网络拓扑结构切换的情况下,结合牵制控制和预定时间理论,基于M矩阵假设的牵制分组误差和预定时间尺度函数提出拓扑切换三维预定时间协同制导律。进一步,考虑拓扑切换驻留时间,利用Lyapunov理论证明在通信拓扑切换的情况下,该制导律可实现预定时间收敛。最后,数值仿真结果验证了所提出的协同制导方法可实现在拓扑切换下的预定时间收敛、保证分组协同打击。

基于预定时间一致性的直流微电网分布式协同控制

为解决直流微电网中分布式电源的协同控制问题,提出了一种基于预定时间一致性的微电网控制方法.首先提出一种基于预定时间控制的电流控制方法,能够实现在预先设定的时间内各分布式电源按比例输出功率,同时可以调节各分布式电源出口电压,将其恢复至额定值附近.然后通过MATLAB/Simulink建立微电网仿真系统,在不同工况下验证了所提出控制策略的有效性.最后在仿真系统中建立有限时间控制策略,并与预定时间控制策略下系统电流的电能质量与系统收敛预估时间的保守性进行比较,说明与验证了所提出的控制策略的优点.

动力学参数未知的四旋翼无人机预定性能控制

针对具有外部气流干扰、空气阻力和时变负载的不确定四旋翼无人机,考虑动力学参数未知的情况,基于自适应动态表面控制框架,提出了一种新的双闭环预定性能控制方法。将四旋翼无人机系统解耦为双环,即外环位置子系统和内环姿态子系统,内外环通过姿态提取算法连接。分别针对位置和姿态子系统,利用自适应方法对系统的未知动力学参数、空气阻力和外界干扰进行估计,同时引入新的坐标变换作用于跟踪误差,基于Lyapunov稳定理论,提出预定性能控制器设计方法,使闭环系统跟踪误差一致最终有界稳定,且整个动态过程中满足暂稳态性能要求。所提方法克服了系统动力学参数和负载精确已知的局限性,避免了预定性能控制设计中复杂的求逆过程。通过仿真实例验证了所提方法的有效性和优越性。

基于PTS预定动作时间法的生产力改善方法研究

时间研究是工业工程学科方法研究的重要方向之一,PTS预定动作时间法作为时间研究的重要推行手法,是国际公认的制定时间标准的通用技术手法。它利用预先为各种动作制定的时间而非通过现场观测时间分析方法,将所有作业动作时间设定为对应的某一标准常量,从而对任何时间作业预定其作业时间,主要讨论PTS预定动作时间法在实践应用中的标准建立过程及后续改善分析。

预定时间多导弹三维协同制导律

针对多枚导弹在三维空间中协同打击机动目标问题,提出了一种具有攻击时间约束和视线角约束的预定时间协同制导律。提出的预定时间协同制导律由两部分组成。首先,设计了新的预定时间多智能体一致性协议,在此基础上设计了视线方向的预定时间协同制导律,保证各导弹同时命中目标。此外,设计了新的预定时间非奇异快速终端滑模面,在此基础上设计了视线法向的预定时间协同制导律,使得各导弹可以在预定时间内收敛到期望的视线角。最后,通过对以上协同制导律进行三维数值仿真,验证了设计的预定时间协同制导律的有效性。

基于微信小程序的图书馆座位预定系统的设计

随着我国高等教育规模不断扩大,高等教育逐渐进入普及化阶段,大学生对于图书馆座位资源的需求也与日俱增。由于学校图书馆资源有限,便衍生出了各种形式的占座问题,造成了座位资源的极大浪费。基于微信小程序,以云开发功能为基础,设计了一款可发布资讯及预约、查询图书馆座位的预定系统,能够大大提高座位的利用率,为大学生提供高效便捷的服务。