基于MATLAB的悬式机械臂提升动力学特性分析

提出一种悬式机械臂在预张紧和提升阶段的动力学模型。该模型考虑柔性梁、电机以及圆柱形有效载荷之间的动态耦合。采用Rayleigh-Ritz法,将能量代入拉格朗日方程,从而得到系统微分方程,使用MATLAB内置的四阶Runge-Kutta法对微分方程数值求解,并得到部分重要的参数曲线。数值解和曲线与其实际工作情况显示良好一致。