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题名基于无模型自适应控制的无人驾驶汽车横向控制方法
被引量:49
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作者
田涛涛
侯忠生
刘世达
邓志东
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机构
北京交通大学电子信息工程学院先进控制系统研究所
清华大学计算机系
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第11期1931-1940,共10页
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基金
国家自然科学基金(61120106009
61433002
+1 种基金
91420106)
北京市自然科学基金–交控科技轨道交通联合基金(W17E000020)资助~~
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文摘
提出了一种基于无模型自适应控制的无人驾驶汽车横向控制方案.首先,将无人驾驶汽车循迹跟踪控制问题转化成预瞄偏差角跟踪问题,然后基于无人驾驶汽车横向控制系统的动态线性化数据模型,设计出无模型自适应控制算法、伪梯度估计算法和伪梯度重置算法,进而实现了自主车辆的无人驾驶.该方法的实现仅用到无人驾驶汽车运行时的输入输出数据,避免了对无人驾驶汽车进行复杂机理建模的难题,对于复杂的无人驾驶汽车运行过程具有很好的自适应性,对不同的无人驾驶车辆具有较强的可移植性.该方案已实际应用于清华大学无人驾驶汽车实验平台,在北京市丰台区的实地测试实验、在江苏省常熟市高速路的测试以及2015年"中国智能车未来挑战赛"的现场应用验证了所提方案的有效性.
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关键词
无模型自适应控制
无人驾驶汽车
横向控制
预瞄偏差角
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Keywords
Model-free adaptive control (MFAC), self-driving car, lateral control, preview-deviation-yaw
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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题名基于无模型自适应控制的自动泊车方案
被引量:7
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作者
王文佳
侯忠生
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机构
青岛大学自动化学院
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出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2022年第8期2056-2066,共11页
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基金
国家自然科学基金项目(61833001,62073025)。
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文摘
提出一种基于无模型自适应控制的自动泊车方案.首先,通过车载传感器采集车周环境信息用于规划期望路径;然后,将自动泊车跟踪问题转化为预瞄偏差角跟踪问题,通过设计相应的无模型自适应控制算法实现自动泊车.该方案设计的优点是仅使用自动泊车过程中生成的前轮转角输入数据和预瞄偏差角输出数据,没有使用任何被控车辆的信息,因此可适用于不同车型.Matlab仿真以及与PID控制方案和Fuzzy控制方案的对比仿真结果验证了所提出方案的可行性.
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关键词
无模型自适应控制
自动泊车
预瞄偏差角
路径跟踪
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Keywords
model-free adaptive control(MFAC)
automatic car parking
preview-deviation-yaw
path tracking
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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