基于CCD摄像头的仓储机器人控制策略

对仓储环境下的移动机器人控制系统进行了研究,该系统以CCD图像传感器作为路径识别的装置,依据图像处理相关算法,计算出车辆距车道线中心线的距离d及车辆与中心线的夹角θ。直线行驶策略采用模糊控制方法控根据d和θ共同决策仓储机器人的转向机构;转弯行驶策略使用自行车模型和图像传感器识别混合的方法确定车辆位置,利用预瞄最优曲率模型控制仓储机器人转弯。测试结果表明:仓储机器人能够准确地跟踪车道中心线,并根据设定的转弯策略实现转弯的功能。

驾驶员前视距离对汽车稳定性的影响

本文采用预瞄最优曲率模型来仿真驾驶员的控制行为。假设驾驶员向前预视一个距离d ,并根据汽车的即时状态 y(t)与 y·(t) ,来确定一个最优的轨迹曲率 1 /R ,从而确定输入一个适当的转向盘转角。分析了系统响应的稳定性条件 ,并对等速输入时系统的响应作了仿真计算 ,结果证实了稳定性条件 。