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自动驾驶系统运行模式曲线最优预见跟踪控制算法
被引量:
5
1
作者
张彦栋
王青元
+2 位作者
刘强强
纪云霞
徐茂峻
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2017年第A02期266-269,305,共5页
为研究城轨列车自动驾驶系统(ATO)运行模式曲线跟踪算法,通过分析列车运行过程,结合列车牵引计算模型,建立不同工况下的动力学模型。在保障平稳驾驶和操纵合理性基础上,提出跟踪算法的设计目标,即在保障舒适性的前提下实现高精度的速度...
为研究城轨列车自动驾驶系统(ATO)运行模式曲线跟踪算法,通过分析列车运行过程,结合列车牵引计算模型,建立不同工况下的动力学模型。在保障平稳驾驶和操纵合理性基础上,提出跟踪算法的设计目标,即在保障舒适性的前提下实现高精度的速度跟踪及精确停车。将列车运行控制系统与最优预见跟踪控制相结合,以自动驾驶系统离线优化计算的运行模式曲线为目标,线路附加阻力及基本阻力视为扰动,设计城轨列车自动驾驶系统运行模式曲线最优预见跟踪控制算法。为验证该算法的有效性,引入PID控制进行仿真对比。仿真结果表明,设计的算法在兼顾了运行舒适性的同时,具有良好的速度跟踪性并满足停车精度要求。
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关键词
列车自动驾驶系统
最优
预见跟踪控制
速度
跟踪
精确停车
舒适性
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职称材料
一类时变时滞不确定离散系统的预见跟踪控制
被引量:
2
2
作者
范蓉
王为群
姚娟
《动力系统与控制》
2018年第3期201-213,共13页
本文针对具有时变时滞项的多面体不确定离散时间系统,研究了鲁棒预见跟踪控制问题。首先对时变时滞项作两项近似,并将近似误差看作外部扰动,则将原系统转换成受干扰抑制的常时滞不确定离散系统。其次,基于误差扰动的方法,通过引入一个...
本文针对具有时变时滞项的多面体不确定离散时间系统,研究了鲁棒预见跟踪控制问题。首先对时变时滞项作两项近似,并将近似误差看作外部扰动,则将原系统转换成受干扰抑制的常时滞不确定离散系统。其次,基于误差扰动的方法,通过引入一个差分算子导出一个包含可预见信息和外部扰动的增广误差系统。然后利用LMI技术,给出原系统在控制器下,闭环系统渐近稳定的充分条件并通过解LMI得到具有预见跟踪性能的输出反馈控制器。最后,通过数值算例验证了本文结论的有效性。
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关键词
预见跟踪控制
增广误差系统
时变时滞
多面体不确定系统
线性矩阵不等式
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职称材料
基于增广误差系统的导弹预见跟踪控制
被引量:
1
3
作者
代子丰
任启峰
高存臣
《科学技术创新》
2020年第12期25-26,共2页
以弹性体导弹为研究对象,采用导弹在刚体运动和弹性振动的耦合模型,通过加入了干扰项构建了一个带干扰的导弹运动模型.而后采用一种改进的辅助变量方法构建了新的增广误差系统,基于此增广误差系统,将系统的预见跟踪控制转化为增广系统...
以弹性体导弹为研究对象,采用导弹在刚体运动和弹性振动的耦合模型,通过加入了干扰项构建了一个带干扰的导弹运动模型.而后采用一种改进的辅助变量方法构建了新的增广误差系统,基于此增广误差系统,将系统的预见跟踪控制转化为增广系统的调节问题.最后基于鲁棒控制理论,Lyapunov稳定性理论和LMI方法得到了预见跟踪控制器,并且证明了系统在此控制系统下是渐近稳定的,即导弹可以沿预定的弹道稳定飞行,进而精确打击目标。
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关键词
增广误差系统
预见跟踪控制
渐进稳定
最优制导律
LMI方法
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职称材料
由Roesser模型描述的2D离散系统预见跟踪控制
4
作者
范蓉
王为群
姚娟
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期209-216,共8页
为了提高2D系统的跟踪水平和响应速度,将参考信号的可预见信息引入到2D系统中,考虑由Roesser模型描述的2D离散系统的预见跟踪控制问题。采用在状态与稳态值间取差分的方式构造了增广误差系统,基于线性矩阵不等式(Linear matrix inequity...
为了提高2D系统的跟踪水平和响应速度,将参考信号的可预见信息引入到2D系统中,考虑由Roesser模型描述的2D离散系统的预见跟踪控制问题。采用在状态与稳态值间取差分的方式构造了增广误差系统,基于线性矩阵不等式(Linear matrix inequity,LMI)方法给出了增广误差系统在状态反馈下渐近稳定的充分条件,并提出了具有跟踪性能的预见控制器的设计方案,从而实现了2D系统的跟踪目的。数值算例说明,增加预见信息可显著提高由Roesser模型刻画的2D系统的跟踪性能。
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关键词
预见跟踪控制
增广误差系统
状态反馈
线性矩阵不等式
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职称材料
不确定离散时间系统的有限时间预见跟踪控制
被引量:
1
5
作者
李丽
于晓
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2022年第3期753-762,共10页
研究一类不确定离散时间系统的有限时间鲁棒预见控制问题.与以往对误差信号和系统方程取差分不同,通过引入辅助变量,并用系统状态向量及输入向量与相应辅助变量之差代替通常的状态差分,避免对时变的系数矩阵取差分,使得扩大误差系统的...
研究一类不确定离散时间系统的有限时间鲁棒预见控制问题.与以往对误差信号和系统方程取差分不同,通过引入辅助变量,并用系统状态向量及输入向量与相应辅助变量之差代替通常的状态差分,避免对时变的系数矩阵取差分,使得扩大误差系统的构造成为可能.另外,所推导的扩大误差系统不再包含误差向量,这不仅能降低系统的阶数而且能推广适用对象.针对所求得的不确定系统的扩大误差系统,分别引入状态反馈和静态输出反馈,并利用Lyapunov函数方法导出闭环系统渐近稳定的充分条件,该条件可以通过求解一个LMI问题而实现.所得控制器回到原系统即可得到带有预见作用的预见控制器.数值仿真验证了研究结果的有效性.
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关键词
扩大误差系统
预见跟踪控制
时变不确定系统
有限时间稳定
状态反馈
输出反馈
原文传递
周期离散时间系统的预见控制器设计
6
作者
李丽
任祯琴
于晓
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2022年第10期2585-2592,共8页
对于一类线性周期离散时间系统,提出一种新的周期预见控制器的设计方法.首先,利用二维模型方法及系数矩阵的周期性特点,将系统状态与其稳态值之差代替通常的状态差分,成功地构造出原系统的二维(2D)扩大误差系统;然后,针对导出的扩大误...
对于一类线性周期离散时间系统,提出一种新的周期预见控制器的设计方法.首先,利用二维模型方法及系数矩阵的周期性特点,将系统状态与其稳态值之差代替通常的状态差分,成功地构造出原系统的二维(2D)扩大误差系统;然后,针对导出的扩大误差系统,结合Lyapunov稳定性理论和LMI方法,给出闭环系统渐近稳定的条件及预见控制器的设计方法;最后,通过数值仿真说明该方法的有效性.
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关键词
扩大误差系统
周期系统
二维系统
预见跟踪控制
输出反馈
线性矩阵不等式
原文传递
题名
自动驾驶系统运行模式曲线最优预见跟踪控制算法
被引量:
5
1
作者
张彦栋
王青元
刘强强
纪云霞
徐茂峻
机构
西南交通大学电气工程学院
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2017年第A02期266-269,305,共5页
基金
中国铁路总公司科技研究开发计划项目(2015X008-A)
文摘
为研究城轨列车自动驾驶系统(ATO)运行模式曲线跟踪算法,通过分析列车运行过程,结合列车牵引计算模型,建立不同工况下的动力学模型。在保障平稳驾驶和操纵合理性基础上,提出跟踪算法的设计目标,即在保障舒适性的前提下实现高精度的速度跟踪及精确停车。将列车运行控制系统与最优预见跟踪控制相结合,以自动驾驶系统离线优化计算的运行模式曲线为目标,线路附加阻力及基本阻力视为扰动,设计城轨列车自动驾驶系统运行模式曲线最优预见跟踪控制算法。为验证该算法的有效性,引入PID控制进行仿真对比。仿真结果表明,设计的算法在兼顾了运行舒适性的同时,具有良好的速度跟踪性并满足停车精度要求。
关键词
列车自动驾驶系统
最优
预见跟踪控制
速度
跟踪
精确停车
舒适性
Keywords
Automatic Train Operation (ATO)
optimal preview tracking control
speed tracking
precise train stop
comfort
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
一类时变时滞不确定离散系统的预见跟踪控制
被引量:
2
2
作者
范蓉
王为群
姚娟
机构
南京理工大学理学院
南京理工大学自动化学院
出处
《动力系统与控制》
2018年第3期201-213,共13页
基金
“国家自然科学基金”,基金号61603188的资助.
文摘
本文针对具有时变时滞项的多面体不确定离散时间系统,研究了鲁棒预见跟踪控制问题。首先对时变时滞项作两项近似,并将近似误差看作外部扰动,则将原系统转换成受干扰抑制的常时滞不确定离散系统。其次,基于误差扰动的方法,通过引入一个差分算子导出一个包含可预见信息和外部扰动的增广误差系统。然后利用LMI技术,给出原系统在控制器下,闭环系统渐近稳定的充分条件并通过解LMI得到具有预见跟踪性能的输出反馈控制器。最后,通过数值算例验证了本文结论的有效性。
关键词
预见跟踪控制
增广误差系统
时变时滞
多面体不确定系统
线性矩阵不等式
分类号
TP1 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
基于增广误差系统的导弹预见跟踪控制
被引量:
1
3
作者
代子丰
任启峰
高存臣
机构
中国海洋大学数学科学学院
出处
《科学技术创新》
2020年第12期25-26,共2页
文摘
以弹性体导弹为研究对象,采用导弹在刚体运动和弹性振动的耦合模型,通过加入了干扰项构建了一个带干扰的导弹运动模型.而后采用一种改进的辅助变量方法构建了新的增广误差系统,基于此增广误差系统,将系统的预见跟踪控制转化为增广系统的调节问题.最后基于鲁棒控制理论,Lyapunov稳定性理论和LMI方法得到了预见跟踪控制器,并且证明了系统在此控制系统下是渐近稳定的,即导弹可以沿预定的弹道稳定飞行,进而精确打击目标。
关键词
增广误差系统
预见跟踪控制
渐进稳定
最优制导律
LMI方法
Keywords
augmented error system
predictive tracking control
asymptotic stability
Optimal guidance law
LMI method
分类号
TJ7 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
N945.14 [自然科学总论—系统科学]
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职称材料
题名
由Roesser模型描述的2D离散系统预见跟踪控制
4
作者
范蓉
王为群
姚娟
机构
南京理工大学理学院
南京理工大学自动化学院
出处
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期209-216,共8页
基金
国家自然科学基金(61603188)
文摘
为了提高2D系统的跟踪水平和响应速度,将参考信号的可预见信息引入到2D系统中,考虑由Roesser模型描述的2D离散系统的预见跟踪控制问题。采用在状态与稳态值间取差分的方式构造了增广误差系统,基于线性矩阵不等式(Linear matrix inequity,LMI)方法给出了增广误差系统在状态反馈下渐近稳定的充分条件,并提出了具有跟踪性能的预见控制器的设计方案,从而实现了2D系统的跟踪目的。数值算例说明,增加预见信息可显著提高由Roesser模型刻画的2D系统的跟踪性能。
关键词
预见跟踪控制
增广误差系统
状态反馈
线性矩阵不等式
Keywords
preview tracking control
augmented error system
state feedback
linear matrix inequity
分类号
TP202 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
不确定离散时间系统的有限时间预见跟踪控制
被引量:
1
5
作者
李丽
于晓
机构
湖北经济学院信息管理与统计学院
山东建筑大学理学院
湖北经济学院湖北数据与分析中心
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2022年第3期753-762,共10页
基金
国家自然科学基金项目(61903130)
山东省自然科学基金项目(ZR2020QA036)。
文摘
研究一类不确定离散时间系统的有限时间鲁棒预见控制问题.与以往对误差信号和系统方程取差分不同,通过引入辅助变量,并用系统状态向量及输入向量与相应辅助变量之差代替通常的状态差分,避免对时变的系数矩阵取差分,使得扩大误差系统的构造成为可能.另外,所推导的扩大误差系统不再包含误差向量,这不仅能降低系统的阶数而且能推广适用对象.针对所求得的不确定系统的扩大误差系统,分别引入状态反馈和静态输出反馈,并利用Lyapunov函数方法导出闭环系统渐近稳定的充分条件,该条件可以通过求解一个LMI问题而实现.所得控制器回到原系统即可得到带有预见作用的预见控制器.数值仿真验证了研究结果的有效性.
关键词
扩大误差系统
预见跟踪控制
时变不确定系统
有限时间稳定
状态反馈
输出反馈
Keywords
augmented error system
preview tracking control
time-varying uncertain system
finite time stable
state feedback
output feedback
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
周期离散时间系统的预见控制器设计
6
作者
李丽
任祯琴
于晓
机构
湖北经济学院信息管理与统计学院
洛阳师范学院信息技术学院
山东建筑大学理学院
湖北经济学院湖北数据与分析中心
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2022年第10期2585-2592,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61903130)
山东省自然科学基金项目(ZR2020QA036)
+1 种基金
湖北省教育厅科研重点项目(D20192202)
湖北经济学院科研培育项目(PYZD202005,PYYB202007)。
文摘
对于一类线性周期离散时间系统,提出一种新的周期预见控制器的设计方法.首先,利用二维模型方法及系数矩阵的周期性特点,将系统状态与其稳态值之差代替通常的状态差分,成功地构造出原系统的二维(2D)扩大误差系统;然后,针对导出的扩大误差系统,结合Lyapunov稳定性理论和LMI方法,给出闭环系统渐近稳定的条件及预见控制器的设计方法;最后,通过数值仿真说明该方法的有效性.
关键词
扩大误差系统
周期系统
二维系统
预见跟踪控制
输出反馈
线性矩阵不等式
Keywords
augmented error system
periodic system
two dimensional systems
preview tracking control
output feedback
LMI
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自动驾驶系统运行模式曲线最优预见跟踪控制算法
张彦栋
王青元
刘强强
纪云霞
徐茂峻
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2017
5
下载PDF
职称材料
2
一类时变时滞不确定离散系统的预见跟踪控制
范蓉
王为群
姚娟
《动力系统与控制》
2018
2
下载PDF
职称材料
3
基于增广误差系统的导弹预见跟踪控制
代子丰
任启峰
高存臣
《科学技术创新》
2020
1
下载PDF
职称材料
4
由Roesser模型描述的2D离散系统预见跟踪控制
范蓉
王为群
姚娟
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
0
下载PDF
职称材料
5
不确定离散时间系统的有限时间预见跟踪控制
李丽
于晓
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2022
1
原文传递
6
周期离散时间系统的预见控制器设计
李丽
任祯琴
于晓
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2022
0
原文传递
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
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